發那科機器人焊接參數p代表什麼

❶ 發那科pwe是什麼意思，什麼參數

這不是一個參數。PWE=Parameter Write Enable，參數寫允許。

日本FANUC公司是世界上最大的專業生產數控裝置和機器人、智能化設備的著名廠商。該公司技術領先，實力雄厚，為當今世界工業自動化事業做出了重要貢獻。FANUC為本合資公司提供了全方位技術支持。

北京機床研究所是中國機床工業最大的研究開發基地，國內第一台數控機床在該所誕生，1980年引進FANUC技術，成立了國內第一家數控裝置生產廠，為中國數控機床的發展奠定了基礎，並在數控技術及其應用方面具有領先的優勢。

合資公司成立以來，本著"用戶至上、服務為本、品質第一"的理念，以振興發展中國數控機床為己任，艱苦奮斗，取得顯著成績。已累計生產、銷售數控裝置6.5萬台以上，承擔著國內使用著的12萬多台配備FANUC系統的數控機床維修任務。為了更好地滿足用戶的多種需求，公司還成立了子公司-北京發那科數控工程公司，專門從事數控機床改造、交鑰匙工程及電纜製作等業務。

❷ 如何使用fanuc機器人的位置寄成器pr

PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7為圓弧運動；

6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 為直線運動；

先畫圖1，循環3次，等待3秒，再畫圖2，軌跡如上圖所示。

10個位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐標系，指定位置具體坐標）：

程序行 指令 注釋

1 PR[6]=LPOS 以位置6為原點

2 PR[1]=PR[6] 將位置6賦值給位置1

3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6為基準，其Y方向+120

4 PR[2]=PR[1] 將位置1賦值給位置2

5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6為基準，其Y方向+50

6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6為基準，其X方向+50

7 PR[3]=PR[1] 將位置1賦值給位置3

8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1為基準，其X方向+100

9 PR[4]=PR[3] 將位置3賦值給位置4

10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3為基準，其Y方向－120

11 PR[5]=PR[2] 將位置2賦值給位置5

12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2為基準，其Y方向－220

13 PR[6]=PR[1] 將位置1賦值給位置6

14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1為基準，其Y方向－120

15 R[1]=0 程序1初始值為0

16 LBL[1] 程序1分支標簽

17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從其它位置以2000 mm/sec直線運動到位置6

18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 從位置6以2000 mm/sec直線運動到位置1

19 C PR[2] 從位置1，經過位置2以2000mm/sec

PR[3]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置3

20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 從位置3以2000 mm/sec直線運動到位置4

21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 從位置4以2000 mm/sec直線運動到位置5

22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從位置5以2000 mm/sec直線運動到位置6

23 R[1]= R[1]+1 每循環一次，R[1]值加1

24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳轉到16 LBL[1]執行

25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒

26 PR[7]=PR[6] 將位置6賦值給位置7

27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6為基準，其X方向－30

28 PR[8]=PR[6] 將位置6賦值給位置8

29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6為基準，其X方向－90

PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6為基準，其Y方向+ 60

30 PR[9]=PR[6] 將位置6賦值給位置9

31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6為基準，其X方向－150

32 PR[10]=PR[6] 將位置6賦值給位置10

33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6為基準，其X方向－90

PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6為基準，其Y方向－60

34 PR[7]=PR[6] 將位置6賦值給位置7

3536 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6為基準，其X方向－30

36 PR[6]=PR[7] 將位置7賦值給位置6

37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7為基準，其X方向+30

38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從其它位置以2000 mm/sec直線運動到位置6

39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 從位置6以2000 mm/sec直線運動到位置7

40 C PR[8] 從位置7，經過位置8以2000mm/sec

PR[9]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置9

41 C PR[10] 從位置9，經過位置10以2000mm/sec

PR[7]2000mm/sec FINE 圓弧運動到位置7

42 L PR[6] 2000mm/sec FINE 從位置7以2000 mm/sec直線運動到位置6

[END] 程序運行結束

❸ FANUC點焊機器人

參看視頻： http://v.youku.com/v_show/id_XMjgyMjIwNzY4.html
三例FANUC 機器人控制系統故障分析及排除方法。
關鍵詞：FANUC機器人 故障分析 排除
例1 FANUCF-200iB七軸點焊機器人控制器斷電檢修後，對控制器送電，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES後，機器人仍然報伺服故障。
故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。編碼器脈沖數據存儲為4節普通1.5V的1號干電池，測量每節電池電壓，均＜1.4V，電壓明顯偏低，於是更換新電池，再次對故障進行復位，仍然報SERVO-062故障。②控制器內伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED「D7」上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓＞50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發現DC鏈路電壓＜50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處於正常狀態。觀察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色，
確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。③線路損壞。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數據存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數據保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。經查，發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。
更換線路後復位，對機器人進行全軸零點復歸「ZEROPOSITIONMASTER」，導入備份程序後恢復正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F點焊機器人在生產第一輛白車身時，出現所有的焊點整體偏移，後續生產情況類似，無任何故障報警。
根據故障現象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①機器人本體或機器人焊鉗機械變形或偏移。按照維修經驗，先檢查機器人本體及機器人焊鉗機械部分，未發現異常。②人為篡改PNS0010程序或導入錯誤的PNS0010程序。通過機器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，發現PNS0010程序未被修改。導入最新的PNS0010程序後，故障現象依舊存在。③機器人工具坐標變動。按以下步驟對機器人進行初始化並導入系統備份程序：斷開控制器電源，打開控制器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4，variables→72，對機器人進行命名，確保機器人名稱和MC存儲卡中存儲系統備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)，故障現象消失。
對機器人進行初始化並導入系統備份程序，冷啟動後再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六軸點焊機器人工作過程中出現J4臂自動下滑現象，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-023，代碼解釋為：SERVOStoperrorexcess（Group：%1
Axis：%4），當電機停止時，產生一個過度伺服位置錯誤。
將機器人停止在任意位置時，機器人J4軸都有自動下滑現象，其他5軸均正常，確認屬於機器人J4軸故障。
由於J1～J6軸減速器剛換過油，故障原因可能是機器人伺服電機密封磨損，電機內進油導致抱閘不良，將機器人固定住。
更換J4軸M4伺服電機後，對其J4軸做單軸的零點復歸「SINGLEAXISMASTER」，試運行後故障排除。

❹ 發那科機器人組掩碼里數字代表的意思

發那科機器人組掩碼里數字代表的意思：G:代表准備功能代碼,如G00快進,G01進給,G02順時針圓弧插補,G03逆時針圓弧插補等。M:代表輔助功能代碼,如M03主軸正轉,M04主軸反轉,M05主軸停止。S:代表主軸轉。

根據這些代碼，向發那科機器人輸入後，就可以使它接受人類指揮,又可以運行預先編排的程序,也可以根據以人工智慧技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作,例如生產業、建築業,或是危險的工作。

發那科機器人特點：

高可靠性

無故障：機構部、伺服電機、控制裝置、軟體、感測器全部由 FANUC設計生產，實現了高可靠性。 在FANUC的工廠中使用著大量的機器人，通過實踐證明了 FANUC機器人在工廠環境中長年使用時具有良好的耐久性。

高生產效率

學習機器人：學習機器人通過抑制振動的學習控制技術，實現平穩高速的動作。 通過提高每台機器人的生產能力 和生產線的生產效率，降低系統的成本。而且，學習機器人對容易產生振動的重型工件的搬運也十分有效。

高通用性

力覺感測器的去毛刺、研磨功能：通過安裝在機器人手腕上的6軸力覺感測器進行力覺控制，實現了在工具移動的同時保持指定按壓力的機器人動作。為鑄件的去毛刺作業和各種工件的表面研磨作業的自動化作出貢獻。

❺ 焊接用工業機器人的技術指標

焊接機器人的主要性能指標
焊接機器人的主要性能指標以日本安川電機公司生產的Motoman-L10為例表示如下：
⑴ 名稱與型號 Motoman-L10
⑵ 主要用途 弧焊
⑶ 類別 示教再現型
⑷ 坐標型式 多關節式
⑸ 自由度數 5個
⑹ 抓重 最大10㎏（包括夾鉗）
⑺ 動作范圍與速度 運動參數列表如下：
表3-1 Motoman-L10運動參數
運動自由度 動作范圍 速度
整機擺動 240° 90°/s
上臂俯仰 +20°~-40° 1100mm/s
上臂前後 ±40° 800mm/s
手腕彎曲 180° 100°/s
手腕旋轉 360° 150°/s
⑻ 定位方式 選用增量編碼器作為位置檢測元件
⑼ 控制方式 重復式數字位置控制方式，可精確控制運動軌跡
⑽ 重復定位精度 ±0.2mm;
⑾ 驅動方式 電伺服 採用交流測速發電機作為伺服電動機的速度檢測元件，實現速度反饋，並引進力矩反饋；
⑿ 驅動源 DC伺服電動機
⒀ 程序控制和存儲方式 採用8位微處理Intel8080用半導體存儲器作為主存（盒式磁帶補充主存容量之不足）
程序步數：1000步
指令條數：600條
⒁ 輪廓尺寸 如圖所示
圖3-3 Motoman-L10外形尺寸與動作范圍
⒂ 重量 本體400㎏ 控制部分350㎏
⒃ 外部同步信號 輸入22點 輸出21點
⒄ 電源 AC220/220V（+10%，-15%），
50/60HZ±1HZ， 三相5KVA

❻ 發那科焊接機器人的擺動頻率,擺幅,左 ,右停留時間和焊接速度的關系

你這幾個參數都可以單獨調節，和焊縫情況以及焊接方式有關，沒有具體的現成公式，這個需要實際情況實際對待，廠家會有參考說明，聯系設備供應廠家

❼ 在kuka機器人焊接程序里這個ps和mm是什麼意思

這是自主研發的三維柔性組合焊接工裝夾具；德國進口-福斯特FORSTER三維柔性焊接夾持系統，KUKA焊接機器人。
焊接機器人：焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴塗）的工業機器人。根據國際標准化組織（ISO）工業機器人術語標准焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用於工業自動化領域。焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制櫃（硬體及軟體）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對於智能機器人還應有感測系統，如激光或攝像感測器及其控制裝置等。

❽ 發那科焊接機器人各個信號連接

你可以直接找發那科焊接機器人公司，讓他們給你幫助。

你在哪個城市？
機器人型號規格是？
製造日期是？
工裝及焊接電源是哪個企業生產的？生產日期、產品型號規格？各種技術參數等等......

❾ MOTOMAN機器人焊接參數電流與電壓的關系是什麼,它們是不是有個換算公式啊,力求謝謝,.

一般來說是有個參數的參考的，但是電壓和電流的換算關系一般來說是和功率關系的，p=iU