发那科机器人焊接参数p代表什么

❶ 发那科pwe是什么意思，什么参数

这不是一个参数。PWE=Parameter Write Enable，参数写允许。

日本FANUC公司是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。该公司技术领先，实力雄厚，为当今世界工业自动化事业做出了重要贡献。FANUC为本合资公司提供了全方位技术支持。

北京机床研究所是中国机床工业最大的研究开发基地，国内第一台数控机床在该所诞生，1980年引进FANUC技术，成立了国内第一家数控装置生产厂，为中国数控机床的发展奠定了基础，并在数控技术及其应用方面具有领先的优势。

合资公司成立以来，本着"用户至上、服务为本、品质第一"的理念，以振兴发展中国数控机床为己任，艰苦奋斗，取得显著成绩。已累计生产、销售数控装置6.5万台以上，承担着国内使用着的12万多台配备FANUC系统的数控机床维修任务。为了更好地满足用户的多种需求，公司还成立了子公司-北京发那科数控工程公司，专门从事数控机床改造、交钥匙工程及电缆制作等业务。

❷ 如何使用fanuc机器人的位置寄成器pr

PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；

6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；

先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。

10个位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：

程序行 指令 注释

1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点

2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置1

3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120

4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置2

5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50

6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50

7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置3

8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100

9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置4

10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3为基准，其Y方向－120

11 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置5

12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－220

13 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置6

14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－120

15 R[1]=0 程序1初始值为0

16 LBL[1] 程序1分支标签

17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6

18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1

19 C PR[2] 从位置1，经过位置2以2000mm/sec

PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置3

20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4

21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5

22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6

23 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加1

24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行

25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒

26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7

27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30

28 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置8

29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90

PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60

30 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置9

31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－150

32 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置10

33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90

PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－60

34 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7

3536 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30

36 PR[6]=PR[7] 将位置7赋值给位置6

37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7为基准，其X方向+30

38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6

39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7

40 C PR[8] 从位置7，经过位置8以2000mm/sec

PR[9]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置9

41 C PR[10] 从位置9，经过位置10以2000mm/sec

PR[7]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置7

42 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6

[END] 程序运行结束

❸ FANUC点焊机器人

参看视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMjgyMjIwNzY4.html
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词：FANUC机器人 故障分析 排除
例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，
确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。
根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。
对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1
Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。
将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。
由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。
更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。

❹ 发那科机器人组掩码里数字代表的意思

发那科机器人组掩码里数字代表的意思：G:代表准备功能代码,如G00快进,G01进给,G02顺时针圆弧插补,G03逆时针圆弧插补等。M:代表辅助功能代码,如M03主轴正转,M04主轴反转,M05主轴停止。S:代表主轴转。

根据这些代码，向发那科机器人输入后，就可以使它接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

发那科机器人特点：

高可靠性

无故障：机构部、伺服电机、控制装置、软件、传感器全部由 FANUC设计生产，实现了高可靠性。 在FANUC的工厂中使用着大量的机器人，通过实践证明了 FANUC机器人在工厂环境中长年使用时具有良好的耐久性。

高生产效率

学习机器人：学习机器人通过抑制振动的学习控制技术，实现平稳高速的动作。 通过提高每台机器人的生产能力 和生产线的生产效率，降低系统的成本。而且，学习机器人对容易产生振动的重型工件的搬运也十分有效。

高通用性

力觉传感器的去毛刺、研磨功能：通过安装在机器人手腕上的6轴力觉传感器进行力觉控制，实现了在工具移动的同时保持指定按压力的机器人动作。为铸件的去毛刺作业和各种工件的表面研磨作业的自动化作出贡献。

❺ 焊接用工业机器人的技术指标

焊接机器人的主要性能指标
焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下：
⑴ 名称与型号 Motoman-L10
⑵ 主要用途 弧焊
⑶ 类别 示教再现型
⑷ 坐标型式 多关节式
⑸ 自由度数 5个
⑹ 抓重 最大10㎏（包括夹钳）
⑺ 动作范围与速度 运动参数列表如下：
表3-1 Motoman-L10运动参数
运动自由度 动作范围 速度
整机摆动 240° 90°/s
上臂俯仰 +20°~-40° 1100mm/s
上臂前后 ±40° 800mm/s
手腕弯曲 180° 100°/s
手腕旋转 360° 150°/s
⑻ 定位方式 选用增量编码器作为位置检测元件
⑼ 控制方式 重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹
⑽ 重复定位精度 ±0.2mm;
⑾ 驱动方式 电伺服 采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈；
⑿ 驱动源 DC伺服电动机
⒀ 程序控制和存储方式 采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）
程序步数：1000步
指令条数：600条
⒁ 轮廓尺寸 如图所示
图3-3 Motoman-L10外形尺寸与动作范围
⒂ 重量 本体400㎏ 控制部分350㎏
⒃ 外部同步信号 输入22点 输出21点
⒄ 电源 AC220/220V（+10%，-15%），
50/60HZ±1HZ， 三相5KVA

❻ 发那科焊接机器人的摆动频率,摆幅,左 ,右停留时间和焊接速度的关系

你这几个参数都可以单独调节，和焊缝情况以及焊接方式有关，没有具体的现成公式，这个需要实际情况实际对待，厂家会有参考说明，联系设备供应厂家

❼ 在kuka机器人焊接程序里这个ps和mm是什么意思

这是自主研发的三维柔性组合焊接工装夹具；德国进口-福斯特FORSTER三维柔性焊接夹持系统，KUKA焊接机器人。
焊接机器人：焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

❽ 发那科焊接机器人各个信号连接

你可以直接找发那科焊接机器人公司，让他们给你帮助。

你在哪个城市？
机器人型号规格是？
制造日期是？
工装及焊接电源是哪个企业生产的？生产日期、产品型号规格？各种技术参数等等......

❾ MOTOMAN机器人焊接参数电流与电压的关系是什么,它们是不是有个换算公式啊,力求谢谢,.

一般来说是有个参数的参考的，但是电压和电流的换算关系一般来说是和功率关系的，p=iU