機器人焊接豎立的圓弧怎麼找點

1. 工業機器人多關節機器手如何畫圓弧

用工業機器人TCP-圓弧運動指令（MoveC），只需要定義好機器人可達到的空間范圍內3個位置點，第一個位置點是圓弧的起點，第二個位置點是圓弧的曲率，第三個位置點是圓弧的終點。

2. 焊接機器人立焊怎麼調！

立焊分為立向下和立向上。
向上焊接電流要小（100-120A），焊絲要選擇0.8或者1.0的。
立向下可以用大一些的電流比如160-180A，焊絲也可以用到1.2的。
你可以根據產品的特性和空間位置選擇向上或者向下。

3. KUKA機器人在焊接弧形或者圓形的工件時，編程怎麼編

先用lin指令示教到圓弧的起點，再用circ指令示教輔助點跟終點，機器人會利用這三個點形成計算並走出一道圓弧

4. 機器人焊接圓形焊縫時，我的焊槍角度應該怎麼擺，槍的姿勢我擺不好，焊出來焊縫總是拐彎呢

平面圓用垂直角度即可，管形圓用夾45度角即可（但事實上這個角度很難找，你想你是示教眼看到的角度，機器人是通過你取的三個點算出來的圓弧，很難剛好沿著理想軌跡走，所以焊出來的效果也一般，老是拐彎，我一般用略微傾斜來焊，找圓心垂直位置做一個基準，每個圓弧點都是先回到基準點再移動到旋轉到理想圓弧點，最理想應該是工具坐標系下用演算法算出來但還沒想好演算法怎麼做），平面圓，我是用演算法算出來的，用圓公式來做，效果還不錯。

當然所謂的檢查機器人有沒有問題肯定也需要做（原點，工具（工具安川的很傻角度得自己填）） 什麼電機有沒問題，程序是否正確，機器人有沒問題直接無視。。

5. 焊接機器人焊接圓弧 怎麼焊的好

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弧焊，是指電弧焊。包括 普通電焊、埋弧焊、氣體保護焊 等。是以電極與工件間燃燒的電弧做熱源進行金屬焊接。
弧焊機器人是進行弧焊的，可焊接各種形狀的焊縫，包括圓弧。
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6. 機器人焊接時參考點設在焊縫的什麼位置

焊接機器人焊縫尋位基本工作原理就是示教再現，即由用戶導引機器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數、焊接參數等，並自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教後，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作，實際示教與再現。機器人焊接自動尋位方法，包括如下步驟：
(1)建立工件坐標系；
(2)將工件劃分為田字形，設置工件的長L、寬W，以及長、寬方向上的單元格數m、n和尋位高度z1；
(3)確定尋位路徑，所述尋位路徑包括多個直角拐點和平行於工件的長或寬所在直線的尋位路段且不與單元格的任一邊界線重合；尋位路徑分為用於獲取工件單元格橫向信息的橫向尋位路徑和用於獲取工件單元格縱向信息的縱向尋位路徑，橫向尋位路徑和縱向尋位路徑均呈「S形」或「2形」；
(4)計算工件坐標系下橫向尋位路徑和縱向尋位路徑中起點、終點以及各直角拐點的坐標值，得出尋位路徑的坐標軌跡
(5)焊接機器人根據尋位路徑的軌跡坐標分別進行橫向尋位和縱向尋位，記錄激光感測器輸出信號發生變化時機器人的坐標即經過的網格邊緣坐標；
(6)根據步驟(5)中記錄的網格邊緣坐標確定網格輪廓；
(7)根據網格輪廓進行焊接路徑規劃，生成焊接准備點和焊接規避點，焊接規避點；
(8)按照步驟(7)中規劃的焊接路徑執行焊接任務。