『壹』 機器人焊接如何在手動狀態下焊接
機器人自動程序運行，一般是一道焊縫編輯一個焊接程序，我們一般叫子程序，在自動運行時，我們用一個主程序把所有的子程序根據焊接順序排列一起，自動運行時，只操作主程序就可以了，一般所說的手動狀態操作，就是用選擇子程序焊接，這種模式一般是在機器人調試時或異常情況下進行，Q415028619
『貳』 ABB示教器焊接指令在菜單哪個指令
arc裡面，焊接開始是arclstart 焊接結束是arclend，或者arcCend 看你是焊接直線還是圓弧了
『叄』 請簡述自動焊接機的操作步驟
一、上工准備
仔細檢查機器人操作盤、示教器、系統主操作盒、副操作盒「緊急停止」打開，然後副操作盒處「運轉准備」啟動，打開外部軸伺服及讀取外部軸位置數據;系統運轉准備好，自動狀態，觸摸屏顯示自動焊接畫面。
二、參數設置
首先輸入密碼進入參數設定畫面。設定機器人程序對應回轉形式，工位1，2設定數值1至10，分別對應機器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機器人程序的同時必須改變對應的回轉形式，當改變回轉形式時，系統首先報警，當操作「錯誤復位」3秒後，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應，(詳細對應關系見下機器人設置內容)然後操作「工位-1/工位-2」切換工位1及2，通過「+」與「-」調整將要設置或到達的翻轉步號，操作工位1/2主軸旋轉到指定角度，點擊「位置確認」+ 系統主操作盒「中間停止」2.5秒，出現由「等待」變「結束」提示後，完成選定工位選定當前步的位置確認及記憶，此按鈕請慎用。
三、自動運轉說明
1、示教機器人程序
2、按壓「機器人啟動」按鈕，分別啟動機器人伺服及進入自動模式，同時將手動/自動主令開關至 自動側，觀察觸摸屏顯示系統信息，滿足條件時，雙手按壓啟動按鈕。
3、防護門落下，對應工位側防護簾升起，到位後，機器人程序執行。
以上就是自動焊接設備視頻操作教程的全部內容，用戶要按照教程內容進行正確操作焊接設備，才能夠讓機器正常發揮，提升焊接件的外觀質量，確保產品質量的穩定性，是工業生產中不可缺少的自動化設備，隨著機器人技術的不斷完善，相信未來的機器人將會為社會創造出更多價值。
『肆』 工業機器人如何實現焊接
焊接工業機器人使焊接過程自動化，以提高准確性、增強安全性並減少完成每個項目所需的時間。這種優勢使得焊接工業機器人自動焊接過程成為手動金屬連接的流行替代方法。一些行業利用這種自動化流程來盡快獲得所需的結果。
焊接工業機器人主要用於需要高生產率的行業。通常，點焊和弧焊可以在機器人的幫助下進行。除了電阻點焊和電弧焊工藝外，用於生產目的的兩種常見的焊接工藝分別是金屬惰性氣體 (MIG) 焊接和鎢極惰性氣體 (TIG) 焊接。
『伍』 示教器連接雅馬哈控制器怎麼接線
1 實現的功能，及應用的場合
1.1 學習機器人的前提條件
學習該內容前須掌握以下的幾個知識點：
西門子S7-1500 PLC的基本知識包括西門子系列PLC使用Profinet組態通訊的方式，西門子PLC中基本的數據類型組成（位，位元組，字和雙字），西門子PLC與第三方設備通訊後IO點映射的基本概念以及使用西門子PLC簡單編寫程序的能力。
1.2 機器人的簡單介紹
雅馬哈四軸機器人的四個軸分別是X軸，Y軸，Z軸以及R軸。具體的軸的位置見圖1-1。所有的四軸機器人基本上是有這四個軸組成的，所以我們對其有個基本的了解就行，學習機器人主要是學習機器人的控制器。下圖是雅馬哈四軸機器人的示例圖。可用於工業現場工件的抓取放置。
2 控制器面板介紹
雅馬哈四軸機器人的控制為RCX340，具體的控制器上各個介面的作用如下圖所示：
RCX340控制器是雅馬哈機器人用來控制四軸機器人的控制器，它的外觀可見圖2-1。上面的插頭口分別是軸1控制接頭，軸2控制接頭，軸三控制接頭，軸四控制接頭。選件板（主要用於和第三方通訊，此次項目中使用到的是PROFINET通訊）。Enthernet介面：用於控制器與PC通訊。PB介面：用於連接示教器。若沒有選購示教器則介面處的插頭也不能拔掉，因為插頭中有廠家以及短接好的安全信號線。電源端子：共兩組220V交流電源，一組是控制器電源，一組是伺服馬達電源。四組電池組：用於控制器的斷電數據保持，若將其拔掉則會報電池錯誤。四組電池組分別對應四個伺服軸。
3軟硬體介紹
3.1 RCX340控制器接線操作
3.2電路圖
電路圖中L，N和PE是控制器的外部220V電源，該電源用於給控制器供電。圖中的A1-A6和B1-B6是控制器面板上的Safety信號，若不接外部控制信號則應將A1A2，A3A4，A5A6，B1B2，B3B4，B5B6相應的短接起來。若需要接入安全信號或者急停則應按照上圖所示的接法接入外部安全信號。至於右邊的PBX接線則表示機器人示教器與控制器的接線，若選購了示教器則出廠時廠家會為你接好線，若沒選購廠家也會為你將插頭介面，所以這部分的接線圖僅供參考學習。
3.3 軟體介紹
CX340控制器使用的編輯軟體是RCX-Studio。注意該控制器的另一個軟體為RCX-Studio Pro，該軟體是RCX-Studio到升級版。該軟體需要秘鑰，如無秘鑰使用RCX-Studio就行。
下面我們來重點介紹該軟體的使用方法。打開該軟體，點擊新建連接彈出如圖2.2-1所示的界面，可使用網線連接。注意該控制器默認IP地址是192.168.0.2，埠號為23。
使用控制器RCX340可分為兩種情況來控制，具體可分為通過PLC控制器以及不通過PLC來控制。若不通過PLC來控制則需手動在軟體中將控制器的馬達上電。而使用PLC來控制RCX340則需要在PLC程序中寫上電程序和輸入緊急停止程序。
具體的手動步驟可見附件說明書的《RCX-StudioPro_C_V.1.16》中的第四節P14頁聯機操作。該章節介紹了使用該軟體聯機時的操作，包括與控制器的連接，伺服上電，原點回歸，寸動移動，點位跟蹤以及監控功能。將這一小節讀完可完全掌握該軟體常用的一些操作。
4實現功能步驟
4.1 與PLC的組態通訊連接
此次項目所採用的的通訊方式為與西門子S7-1500PLC的Profinet通訊，首先需要去官網下載RCX340控制器的GSD文件，網址為：
https://www.yamahamotor.com.cn/robot/download/fieldbus/
下載好後打開博圖進行GSD文件的安裝。然後在設備組態中搜索RCX340，將其拖入組套網路中。控制器與PLC之間的IO點是經過映射來交換信息的，可以從下圖中看圖兩個插槽中總共分配了48個位元組，分別是第一個插槽16個字，第二個插槽16個位元組。
若對於西門子軟體與第三方設備組態通訊不夠了解的可查看附件說明書中的《PROFINET_RCX340_C_V.1.03》，該說明書介紹了機器人和PLC通訊的一些簡單步驟。
硬體組態圖
上圖是一部分映射點的對應。比如Qn表示的是PLC硬體組態中的起始地址，通過上圖可知PLC組態的起始的起始地址是500則上圖中的Qn+32表示的是QB532位元組，也就是第二個插槽的位元組。其中表格中寫有功能的IO點是控制器已經定義好的具有特殊功能的埠，保留區的埠是不可用的埠，而通用輸入通用輸出則是用於讓我們自己來定義的介面。具體的說明可查看附件中的《Remote IO_RCX340》這一說明書中的P1-5頁。
4.2 PLC編程介紹
下面我就截取一部分程序來做一個PLC與機器人對接信號的介紹。從下圖中可以看出這兩段程序分別起到的作用是用來解除控制器的緊急停止，給伺服馬達上電，關閉機器人的暫停功能以及對機器人的報警進行復位。程序中的輸出點Q映射控制器的SIW（），這些點就是我上面所說的特殊功能點。這些點的功能已經被控制器系統給定義好了，我們只需查閱手冊然後使用PLC來導通對應的Q點即可。
圖中Q532.0表示的是來自PLC的緊急停止信號，當使用PLC控制機器人時請務必使該電導通，當該點導通時延時1s來使得伺服馬達上電。Q532.6表示機器人的暫停信號，當該電不通時機器人暫停。第二段的Q533.6表示機器人報警復位，當機器人報警時可通過導通該點來時機器人的報警復位掉。
4.3 機器人編程介紹
介紹完了PLC程序後我們來介紹一下機器人編程，在看機器人程序時需要將兩者結合起來看。我們結合下圖以及PLC程序來看一下這段程序的意思。
首先我們先定義一個*ATEST的標簽，該標簽部分為主程序，然後使用CASE語句來選擇不同值的情況下跳轉到不同標簽下的程序。這里的SIW（2）是由PLC的QW504映射過來的，我們給QW504賦值多少程序就會進入哪條子程序。具體的每條程序的含義可見示常式序後面的注釋。
剛才講的是如何通過賦值然後將值傳送給機器人從而使用CASE語句來選擇子程序。現在我們來講一下如何通過PLC來看控制器機器人運動。首先我們需要PLC輸出一個點來給控制器，通過這個點來告訴控制器需要移送機器人。比如圖中的DB13.DBX8.2，用這個點來接通機器人的SI2（0），當WAIT SI2（0）滿足即SI2（0）=1時執行下一步MOE P，P3（使用點對點的移動到P3位置），然後等待軸完全停止後置位一個點SO2（0），然後該點通過映射給I537.1表示機器人已到達所需要移動到的位置。這就是一個PLC控制機器人，然後機器人回饋信號給PLC已到達位置的信號交互。可參考這個程序然後根據實際工藝對象來編寫程序。
1 項目通用性總結
總結一下使用機器人首先需要了解該機器人所使用的控制型號，根據型號查詢該類控制器的接線方式。接線完成通電成功後首先需使用PC連接機器人控制器，若所使用的機器人配備了示教器則可使用示教器動作。不論使用的是PC還是示教器在第一次上電後都需要進行一個原位回歸。使用PC可對機器人進行伺服上電，報警查詢，寸動等操作。進行完成後需對機器人與PLC進行通訊連接以及信號對接，然後就是在機器人軟體中進行編程試驗並與PLC接收發送的信號進行互動。
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評論(1)
發評論
枕上秋風
2021-02-22
0 回復 舉報
您好，這個完整的梯形圖可以看下嘛。plc小白沒有一點梯形圖經驗，害
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