① 中等直径管体环缝焊 如何控制焊接速度
什么管体算中的直径？我不知道。现在假设中等直径管体其尺寸在70公分---1米之间，也即可以进入管内操作。为了保证焊接质量，要做个胎架，其主动轮应该可以调速，管体放置胎架上，采用手工电弧焊接环缝时，外面的焊缝焊工在管体的最高点施工，焊接速度由胎架滚动速度调节控制，焊工也要配合掌握。焊管体内环缝时，焊工在管体内部最低点施工，同样焊接速度由胎架滚轮调节控制，焊工配合掌握。如果进入管子内部操作过于困难，可改单面焊接，焊工经过培训考试，合格者上岗。
如果采用自动焊，对胎架转动速度要求调节功能比较高，能做到和自动焊接较好配合。如果不是批量生产，有些生产部门因为焊接速度调整操作繁琐，焊接工艺参数不易保证，而改用手工焊。
② 环缝焊接要注意什么
环焊缝焊接注意如下：
焊缝成形美观，并平滑过渡至母材表面，焊缝高度1．5～2．5 mm；焊缝宽度11～13 mm，无表面焊接缺陷，符合GB5842-1996《液化石油气钢瓶》标准，并优于原焊缝外观质量。
射线照相检验。对试验的5O支钢瓶环缝进行100％ 的射线照相检验，按JB4730《钢制压力容器无损检测》评定，Ⅲ级为合格。实际射线探伤结果，合格率达到100％ ，I级片率达到98％ 。
焊后热处理。对探伤合格的钢瓶进行消除应力退火，常温下人炉，保温温度760～800 qC，保温时间180～200 S，随炉冷却至500 qC以后出炉空冷。
水压爆破试验与接头力学性能试验、 从热处理后的50只钢瓶任抽4只钢瓶，其中2只钢瓶做水压爆破试验，试验数据见表1，另外2只钢瓶切取试样，做焊接接头力学性能试验，其中拉伸试验2件，按GB2651—1989《焊接接头拉伸试验法》执行；横向弯曲各4件，(正、反弯曲各2件)，按GB2653-1989《焊接接头弯曲及压扁试验法》进行，试验数据为抗拉强度分别为47．5 MPa，48．5 MPa，46．5 MPa，在母材处断裂，进行冷弯试验(d=9，O／=100。)，面弯，背弯均合格。
③ 怎样解决机械手和仿形机械焊接环缝出现焊缝熔接不到位及失焊的问题
第一，你的焊接机器人（机械手）标定过没有，如果是任意曲线的焊缝，建议你精确标定一下；
第二， 焊接参数设定是否合理，比如电流大小，机械手运动速度等，这要根据你的焊接对象确定。暂时想到这两点，不知对你有无帮助？
从你的图看，如果没有做精确标定，那只有中间的圆柱形焊缝起始点和终点能够对上缝，外边的圆弧起始点和终止点的焊缝是对不上的。我们有过这方面的经验。就是任意圆弧会有跑偏的现象。主要是因为走任意曲线时，机械手姿态的变化造成的。当焊缝是圆形时，焊枪走焊缝时只有位置发生变化，姿态不变，所以起始和终止焊缝能够对上，当走任意曲线时，焊枪除了位置变化外，姿态也要改变，这时就使得焊枪的末端的位置改变，回不到起始点。