『壹』 机器人焊接如何在手动状态下焊接
机器人自动程序运行，一般是一道焊缝编辑一个焊接程序，我们一般叫子程序，在自动运行时，我们用一个主程序把所有的子程序根据焊接顺序排列一起，自动运行时，只操作主程序就可以了，一般所说的手动状态操作，就是用选择子程序焊接，这种模式一般是在机器人调试时或异常情况下进行，Q415028619
『贰』 ABB示教器焊接指令在菜单哪个指令
arc里面，焊接开始是arclstart 焊接结束是arclend，或者arcCend 看你是焊接直线还是圆弧了
『叁』 请简述自动焊接机的操作步骤
一、上工准备
仔细检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据;系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面。
二、参数设置
首先输入密码进入参数设定画面。设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，(详细对应关系见下机器人设置内容)然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+ 系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用。
三、自动运转说明
1、示教机器人程序
2、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至 自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮。
3、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行。
以上就是自动焊接设备视频操作教程的全部内容，用户要按照教程内容进行正确操作焊接设备，才能够让机器正常发挥，提升焊接件的外观质量，确保产品质量的稳定性，是工业生产中不可缺少的自动化设备，随着机器人技术的不断完善，相信未来的机器人将会为社会创造出更多价值。
『肆』 工业机器人如何实现焊接
焊接工业机器人使焊接过程自动化，以提高准确性、增强安全性并减少完成每个项目所需的时间。这种优势使得焊接工业机器人自动焊接过程成为手动金属连接的流行替代方法。一些行业利用这种自动化流程来尽快获得所需的结果。
焊接工业机器人主要用于需要高生产率的行业。通常，点焊和弧焊可以在机器人的帮助下进行。除了电阻点焊和电弧焊工艺外，用于生产目的的两种常见的焊接工艺分别是金属惰性气体 (MIG) 焊接和钨极惰性气体 (TIG) 焊接。
『伍』 示教器连接雅马哈控制器怎么接线
1 实现的功能，及应用的场合
1.1 学习机器人的前提条件
学习该内容前须掌握以下的几个知识点：
西门子S7-1500 PLC的基本知识包括西门子系列PLC使用Profinet组态通讯的方式，西门子PLC中基本的数据类型组成（位，字节，字和双字），西门子PLC与第三方设备通讯后IO点映射的基本概念以及使用西门子PLC简单编写程序的能力。
1.2 机器人的简单介绍
雅马哈四轴机器人的四个轴分别是X轴，Y轴，Z轴以及R轴。具体的轴的位置见图1-1。所有的四轴机器人基本上是有这四个轴组成的，所以我们对其有个基本的了解就行，学习机器人主要是学习机器人的控制器。下图是雅马哈四轴机器人的示例图。可用于工业现场工件的抓取放置。
2 控制器面板介绍
雅马哈四轴机器人的控制为RCX340，具体的控制器上各个接口的作用如下图所示：
RCX340控制器是雅马哈机器人用来控制四轴机器人的控制器，它的外观可见图2-1。上面的插头口分别是轴1控制接头，轴2控制接头，轴三控制接头，轴四控制接头。选件板（主要用于和第三方通讯，此次项目中使用到的是PROFINET通讯）。Enthernet接口：用于控制器与PC通讯。PB接口：用于连接示教器。若没有选购示教器则接口处的插头也不能拔掉，因为插头中有厂家以及短接好的安全信号线。电源端子：共两组220V交流电源，一组是控制器电源，一组是伺服马达电源。四组电池组：用于控制器的断电数据保持，若将其拔掉则会报电池错误。四组电池组分别对应四个伺服轴。
3软硬件介绍
3.1 RCX340控制器接线操作
3.2电路图
电路图中L，N和PE是控制器的外部220V电源，该电源用于给控制器供电。图中的A1-A6和B1-B6是控制器面板上的Safety信号，若不接外部控制信号则应将A1A2，A3A4，A5A6，B1B2，B3B4，B5B6相应的短接起来。若需要接入安全信号或者急停则应按照上图所示的接法接入外部安全信号。至于右边的PBX接线则表示机器人示教器与控制器的接线，若选购了示教器则出厂时厂家会为你接好线，若没选购厂家也会为你将插头接口，所以这部分的接线图仅供参考学习。
3.3 软件介绍
CX340控制器使用的编辑软件是RCX-Studio。注意该控制器的另一个软件为RCX-Studio Pro，该软件是RCX-Studio到升级版。该软件需要秘钥，如无秘钥使用RCX-Studio就行。
下面我们来重点介绍该软件的使用方法。打开该软件，点击新建连接弹出如图2.2-1所示的界面，可使用网线连接。注意该控制器默认IP地址是192.168.0.2，端口号为23。
使用控制器RCX340可分为两种情况来控制，具体可分为通过PLC控制器以及不通过PLC来控制。若不通过PLC来控制则需手动在软件中将控制器的马达上电。而使用PLC来控制RCX340则需要在PLC程序中写上电程序和输入紧急停止程序。
具体的手动步骤可见附件说明书的《RCX-StudioPro_C_V.1.16》中的第四节P14页联机操作。该章节介绍了使用该软件联机时的操作，包括与控制器的连接，伺服上电，原点回归，寸动移动，点位跟踪以及监控功能。将这一小节读完可完全掌握该软件常用的一些操作。
4实现功能步骤
4.1 与PLC的组态通讯连接
此次项目所采用的的通讯方式为与西门子S7-1500PLC的Profinet通讯，首先需要去官网下载RCX340控制器的GSD文件，网址为：
https://www.yamahamotor.com.cn/robot/download/fieldbus/
下载好后打开博图进行GSD文件的安装。然后在设备组态中搜索RCX340，将其拖入组套网络中。控制器与PLC之间的IO点是经过映射来交换信息的，可以从下图中看图两个插槽中总共分配了48个字节，分别是第一个插槽16个字，第二个插槽16个字节。
若对于西门子软件与第三方设备组态通讯不够了解的可查看附件说明书中的《PROFINET_RCX340_C_V.1.03》，该说明书介绍了机器人和PLC通讯的一些简单步骤。
硬件组态图
上图是一部分映射点的对应。比如Qn表示的是PLC硬件组态中的起始地址，通过上图可知PLC组态的起始的起始地址是500则上图中的Qn+32表示的是QB532字节，也就是第二个插槽的字节。其中表格中写有功能的IO点是控制器已经定义好的具有特殊功能的端口，保留区的端口是不可用的端口，而通用输入通用输出则是用于让我们自己来定义的接口。具体的说明可查看附件中的《Remote IO_RCX340》这一说明书中的P1-5页。
4.2 PLC编程介绍
下面我就截取一部分程序来做一个PLC与机器人对接信号的介绍。从下图中可以看出这两段程序分别起到的作用是用来解除控制器的紧急停止，给伺服马达上电，关闭机器人的暂停功能以及对机器人的报警进行复位。程序中的输出点Q映射控制器的SIW（），这些点就是我上面所说的特殊功能点。这些点的功能已经被控制器系统给定义好了，我们只需查阅手册然后使用PLC来导通对应的Q点即可。
图中Q532.0表示的是来自PLC的紧急停止信号，当使用PLC控制机器人时请务必使该电导通，当该点导通时延时1s来使得伺服马达上电。Q532.6表示机器人的暂停信号，当该电不通时机器人暂停。第二段的Q533.6表示机器人报警复位，当机器人报警时可通过导通该点来时机器人的报警复位掉。
4.3 机器人编程介绍
介绍完了PLC程序后我们来介绍一下机器人编程，在看机器人程序时需要将两者结合起来看。我们结合下图以及PLC程序来看一下这段程序的意思。
首先我们先定义一个*ATEST的标签，该标签部分为主程序，然后使用CASE语句来选择不同值的情况下跳转到不同标签下的程序。这里的SIW（2）是由PLC的QW504映射过来的，我们给QW504赋值多少程序就会进入哪条子程序。具体的每条程序的含义可见示例程序后面的注释。
刚才讲的是如何通过赋值然后将值传送给机器人从而使用CASE语句来选择子程序。现在我们来讲一下如何通过PLC来看控制器机器人运动。首先我们需要PLC输出一个点来给控制器，通过这个点来告诉控制器需要移送机器人。比如图中的DB13.DBX8.2，用这个点来接通机器人的SI2（0），当WAIT SI2（0）满足即SI2（0）=1时执行下一步MOE P，P3（使用点对点的移动到P3位置），然后等待轴完全停止后置位一个点SO2（0），然后该点通过映射给I537.1表示机器人已到达所需要移动到的位置。这就是一个PLC控制机器人，然后机器人回馈信号给PLC已到达位置的信号交互。可参考这个程序然后根据实际工艺对象来编写程序。
1 项目通用性总结
总结一下使用机器人首先需要了解该机器人所使用的控制型号，根据型号查询该类控制器的接线方式。接线完成通电成功后首先需使用PC连接机器人控制器，若所使用的机器人配备了示教器则可使用示教器动作。不论使用的是PC还是示教器在第一次上电后都需要进行一个原位回归。使用PC可对机器人进行伺服上电，报警查询，寸动等操作。进行完成后需对机器人与PLC进行通讯连接以及信号对接，然后就是在机器人软件中进行编程试验并与PLC接收发送的信号进行互动。
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评论(1)
发评论
枕上秋风
2021-02-22
0 回复 举报
您好，这个完整的梯形图可以看下嘛。plc小白没有一点梯形图经验，害
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