Ⅰ 法兰克fanuc机器人撞击之后坐标系偏了，如何校正坐标系原点
1、重新设置一个工具坐标系，设置好TCP点，利用工具坐标系更换移转功能（TCP 固定）轻松解决；2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具补偿指令补偿全部位置点；3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即时位置修改来修改全部位置点
Ⅱ 如何复位OTC焊接机器人编码器及校准精度
先进入编码器复位操作界面，查看具体要复位哪个轴编码器，但在复位编码器前要准确知道要复位轴的原始位置（原点），确认后便可复位编码器。
OTC：OTC公司于1919年在日本大阪市创立，即大阪变压器株式会社，是日本最大的焊接机·机器人专业生产厂家，日本焊工技术水平认证考试（JIS）必用OTC焊机。。以中国为主向全世界40多个国家出口的世界领先的专业生产公司。是最早进入中国市场销售的焊接机·机器人专业生产厂家之一。OTC机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。
Ⅲ 焊接机器人撞枪后怎么处理
摘要 焊接机器人作业的时候发生撞枪现象是因为工件组装上发生偏差或者是因为焊枪的TCP表现的不够准确，这个时候，我们就可以检查一下装配情况或者是对于焊枪TCP进行修正。在焊接机器人焊接时如果出现了电弧故障，不能进行引弧，是因为焊丝没有接触到工件或者是工艺参数上比较太小，可以手动进行送丝。
Ⅳ 我是发那科机器人焊接编程员，如果机器人不小心撞枪，程序乱了，用什么办法快速修正好程序
我用的不是一样牌子的，一般的碰撞校枪就可以了，用的时候还是慢一点好，碰了问题会很多的。希望对你有帮助
Ⅳ FANUC点焊机器人
参看视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMjgyMjIwNzY4.html
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词：FANUC机器人 故障分析 排除
例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，
确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。
根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。
对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。
例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1
Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。
将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。
由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。
更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。
Ⅵ 发那科机器人撞枪了怎么解决您能说的详细点吗就是示教盒上该如何操作
MENU-6-COLL GURD 把灵敏度调最低
速度调最低，消除报警缓慢手动移出，绝对别搞错方向了，否则神仙难救
重新将碰撞灵敏度调回100
Ⅶ 发那科0i-TD数控车床撞刀后，刀补怎么调
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撞刀了的话就没有向你上面说的那中一次性调整所有刀,没撞的话到是有个工件偏移就在刀偏的磨耗中可以找到~!
撞的不是很厉害的话一般情况下只需从新对过撞了的那把刀即可,因为FANUC的机床性能很好撞的不是很厉害的情况下其他刀不会有什么太大的变化~!
Ⅷ 发那科火焰机器人怎么改切割角度
两种方法。
1、双击标注好的角度，出现特性窗口，在窗口下部主单位那里有个角度精度，点它后面的小方框，方框右边出现下拉箭头，点击它，选择你要的发那科火焰机器人精度就可以了。这种方法一次只能改一个标注。
2、点击格式，标注样式，修改，主单位，这里右下边有角度标注，点精度后面的下拉箭头，选择发那科火焰机器人的精度，确定就可以了。
Ⅸ 发那科机器人系统里面的焊枪标定点了没有弹窗提示
1、更换新电极帽，手动移动焊枪动臂，直至焊枪两电极帽刚好接触。
2、主菜单MENU—下一页—系统—焊枪标定，按ENTER键。
3、在弹出的画面中，按住SHIFT+F4标定，会有提示对话框弹出（如下图所示），按F4是，完成。
Ⅹ 机器人焊接撞枪后焊缝会不会偏移
你好，除非这个焊接机器人有自动寻道，就是自动寻找焊道的功能，否则碰撞后焊缝肯定是会偏移的。
望采纳，谢谢。