canopen协议如何焊接引脚

1. canopen电子秤通讯不上什么原因

canopen电子秤连接电脑的数据线焊接错误导致。1、将canopen电子秤万用表的正表笔连接到诊断接口引脚CANH，负表笔连接到地，测试CAN的CAN-H电压。
2、若电压值为2.6V左右，则表示正常，若电压值大于5V，或者是电瓶电压，则表示CAN-H与高电源短路。将电池正极断开，调到电阻档即可正常通讯。

2. M12连接器

我是上海科迎法电气科技有限公司胡保鑫很荣幸回答您的问题；以下是根据个人的工作经验简单阐述：

M8/M12连接器如今被推荐于几乎所有的现场总线规格，并且根据IEC 61076-2-101/104 标准遵照IP67保护级别，在传统上用作连接自动化技术中的传感器和制动器。这个标准中的校正1记述用于工业以太网应用的D编码的4针型与8针连接器具有较高的保护级别。

产品说明：

用于传感器、I/O连接，标准M12螺纹连接，针端接口，3芯,4芯,5芯,6芯,9芯,12芯可选，IP67防护等级。

产品特点：

1支持I/O、ProfiBUS、DeviceNET、Mudbus、CANopen、EtherNET/IP等总线协议信号传输。

2、电缆长度可根据实际设计工艺确定

3、标准电缆长度；2000mm

4、电缆材质：PVC/PUR/屏蔽电缆/抗火花电缆等

物料：

3孔：KYF12J3WT-L2M

4孔：KYF12J4WT-L2M

5孔：KYF12J5WT-L2M

6孔：KYF12J6WT-L2M

8孔：KYF12J8WT-L2M

12孔：KYF12J12WT-L2M

17孔：KYF12J17WT-L2M

EIA/TIA标准

根据EIA/TIA标准，M12连接器与第5类模块插座（RJ45）的传输技术条件相应。使用D编码可防止其与A编码（用于传感器和制动器接线）及B编码（用于一些现场总线）的错误接合。

M12连接器在这之前并没有可用于印制电路板的类型，直至表面贴端接的圆形M12连接器诞生。表面贴端接有助于现场设备的微型化。坚固的引脚使其能够通过成批包装以及相应使用振动碗的进料过程。另一个包装方式则为卷带包装。

基本的模块化设计概念造就了各种安装高度与不同针型的连接器。基于用户的需求，所提供的端接方式包括了表面贴、压接或通孔回流技术，其中以表面贴技术为标准。连接器的黑色绝缘体由高温塑胶制成，因此在所有常规的表面贴焊接程序中才不致存在问题。

过去，开关柜内的控制器通过I/O卡驱动现场设备；如今，工业自动化趋向分散式的系统，现场制动器和传感器往往连接到一个被动或有现场总线性能的I/O箱子。为了以最低成本为多种应用提供解决方案，具体的现场设备需要高水平模块化的灵活连接器解决方案。为此，圆形M12连接器的各种不同印制电路板类型由电缆系统补充。不同的型号形状、针数、电缆质量和长度有助于达到成本效应与客定的自动化解决方案。

http://wenku..com/link?url=FbXgNsjA5MHf3C9B-Hgk7z3jAMjbwox6ekr4m

3. plc和编码器如何接线

将编码器的A、B直接接在plc的232通讯接口上，编码器的A、B分别与plc的X0和X1相连。另外，如果将编码器的A、B接在X3与X4上时需要注意plc的X5不能接任何线，否则不计数。

编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。

绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

输入单元是plc与被控设备相连的输入接口，是信号进入plc的桥梁，而编码器就是plc的输入来源之一。它的作用是接收主令元件、检测元件传来的信号。输入的类型有直流输入、交流输入、交直流输入。

(3)canopen协议如何焊接引脚扩展阅读：

plc和编码器连接的意义：

编码器产生电信号后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制系统等来处理。这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈系统以及测量和控制设备。在ELTRA编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。

读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪。

接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。

4. 各位!有谁知道CANBUS技术是怎么回事

CANBUS介绍
作为ISO11898CAN标准的CANBus（ControLLer Area Net-work Bus），是制造厂中连接现场设备（传感器、执行器、控制器等）、面向广播的串行总线系统，最初由美国通用汽车公司（GM）开发用于汽车工业，后日渐增多地出现在制造自动化行业中。
1、CANBus系统组成及性能
CANBus系统通过相应的CAN接口连接工业设备（如限位开关、光电传感器、管道阀门、电机启动器、过程传感器、变频器、显示板、PLC和PCI作站等）构成低成本网络。直接连接不仅提供了设备级故障诊断方法，而且提高了通信效率和设备的互换性。CANBus数据传输速率为1Mbit/s，线路距离lkm，基本站点数64，传输媒体是屏蔽双绞线或光纤。
2、CANBus数据链路控制特点
CANBus数据链路层协议采用平等式（Peer to peer）通信方式，即使主机出现故障，系统其余部分仍可运行（当然性能受一定影响）。当一个站点状态改变时，它可广播发送信息到所有站点。
CANBus的信息传输通过报文进行，报文帧有4种类型：数据帧、远程帧、出错帧和超载帧，其中数据帧格式如图8所示。CANBus帧的数据场较短，小于8B，数据长度在控制场中给出。短帧发送一方面降低了报文出错率，同时也有利于减少其他站点的发送延迟时间。帧发送的确认由发送站与接收站共同完成，发送站发出的ACK场包含两个“空闲”位（recessive bit），接收站在收到正确的CRC场后，立即发送一个“占有”位（dominant bit），给发送站一个确认的回答。CANBus还提供很强的错误处理能力，可区分位错误、填充错误、CRC错误、形式错误和应答错误等。
CANBus应用一种面向位型的损伤仲裁方法来解决媒体多路访问带来的冲突问题。其仲裁过程是：当总线空闲时，线路表现为“闲置”电平（recessive level），此时任何站均可发送报文。发送站发出的帧起始字段产生一个“占有”电平（dominant level），标志发送开始。所有站以首先开始发送站的帧起始前沿来同步。若有多个站同时发送，那么在发送的仲裁场进行逐位比较。仲裁场包含标识符ID（标准为llbit），对应其优先级。每个站在发送仲裁场时，将发送位与线路电平比较，若相同则发送；若不同则得知优先级低而退出仲裁, 不再发送。系统响应时间与站点数无关，只取决于安排的优先权。可以看出，这种媒体访问控制方式不像Ethetnet的CSMA/CDCA协议那样会造成数据与信道带宽受损。
3、CANopen协议
CANBus除配置设备网（DevicnNet）协议外，还提供基于CAL（CANA pllicationlayer) 的CANopen协议（CiA DS-301），即支持设备参数的直接访问，又可实现有苛刻时间要求的过程数据通信。
CANBus的DeviceNet协议具有开放性，用户无须购买加入系统所需的硬件、软件和允许权，多厂家设备能够在单一网络上相互操作。CANhs也允许与Ethernet或其他局域网相连，接人控制算法组态及管理信息PC系统，从而形成管控一体化的工业网络。

http://www.zidonghua.com.cn/News/detail.asp?id=1325

什么是CAN-BUS？
CAN-BUS控制器局域网络总线技术（ControllerAreaNetwork-BUS）已经成为判断一部汽车是否“数字化”的一个重要标志.

实质上，CAN-BUS是一种实时数据总线技术。通过遍布车身的传感器，在收集到车辆行驶的各种信息后，不需要给出信号接收者的地址，信号发送者就可以将安全编码后的数据发送给所有的接收者，以短帧多发的方式实现数据的高实时性；高速的CAN-BUS每毫秒内可以传送32字节的有效数据，每个信号接收者从总线上自行读取其所需的数据。

采用CAN-bus能大幅缩减电线的使用量，相对的也减少了许多线路上的接点， CAN-bus依其传输速度的差异进而区分为高速(HSCAN)、中速(MSCAN)与低速(LSCAN)网络。

一般而言，与安全性、操控性相关的计算机架构于高速网络；与音响及空调相关的于中速网络；而属于辅助性的配备则相接于低速网络。而各个网络间会由担任中继闸门的计算机相互交换信息。 CAN—BUS，至少在25万之上的车辆才能配备这样的组件，
我来说明什么是CAN—BUS，我用最简单的话让各位可能了解的，过去把发动机打开以后，可以看到一连串的线路，这些线路全部没有了，变成一条光纤，如果我把它剪断，变成两头的话，如果不碰，你马上可以看到有亮光，传输速度非常快，它的成本自然不在话下，非常高。

各位可以想到，这个东西在一部车里链接的时候，如果还要一大把线路，线路是不是包装的，塑胶的，而且里面包有铜丝，那么塑胶用久了以后会老化，更何况车在行使的过程中温度那么高，所以塑胶会破损，就会产生短路现象，所以使用一年两年三年以上的车的时候，不是这里就是那里出毛病，其实都是线路出问题，

现在把这些线变成一条光纤，第一，当我们打开车盖的时候，只有一条光纤；第二，没有线路老化，会产生故障、产生短路的现象，但是成本会非常高，基本上我们要用局域网控制系统。越高档的车里面的CAN—BUS越多，有两个、三个、四个，当然价位不一样，现在我们看到的25万以上的车才有这个东西，不要小看这个东西，其实他是一个模块，这个模块里面有很多开关，零组件、接口，如果这两个模块之间CAN—BUS的设置，如果没有，保证它的科技、成本还达不到标准，因此还不能称之为好车在此举一最常见的例子说明现今汽车与以往车辆的差异：传统在车辆引擎上会有两组冷却水温度传感器分别告知引擎控制计算机与透过仪表板的水温表告知驾驶人；而在配备CAN-bus的车辆则是采取一个冷却水温度感知器经引擎控制计算机转换成讯号，再送至仪表板的水温表。在传统的车上，会有额外的线路自冷却水温度感知器接到仪表板以提供水温表所须的信息；然而在现今汽车即可减少这些多余的缆线与不必要的接头，进而降低其故障产生的可能。

POLO CAN-BUS 随着上海大众POLO轿车在市场上的走俏，POLO轿车上配置的众多先进技术装备，也日益成为消费者关注的焦点。最近不少车主向来信向我们咨询，提问最多的便集中在POLO轿车上神秘的CAN-BUS技术。CAN-BUS技术的最大优点，是减少了线束的数量和控制器接口的引脚数，与此同时可以更简单、迅速地实现在线编程、在线诊断，甚至多个控制器共同作用等新功能。

CAN-BUS技术中的通讯节点是控制器、智能传感器或智能执行单元，在POLO整车上，仅用六个通讯节点就代替繁杂的线束，轻松实现了全车数据共享。 全车数据共享让POLO轿车成为一个智能化的整体，从而具有自我调节能力，举个例子，当停车发动机熄火时，CAN-BUS的舒适型系统将自动处于休眠状态，整个系统处于最低耗电状态，从而节省能源的消耗。一旦接受到车门开启信号，无需启动发动机，系统立即被唤醒激活，开始接受各处节点传递的信息，将整车调整到最佳工作状态。高度智能化的CAN-BUS技术，运用在POLO轿车上的CAN-BUS技术，也担负着同样的角色。POLO轿车上配备的第三代电子防盗系统（WFS-III），其先进的防盗设计正是基于CAN-BUS技术。首先，确认钥匙合法性的校验信息通过CAN-BUS进行传递，改进了加密算法，其校验的信息比以往的防盗系统更丰富；其次，车钥匙、防盗控制器和发动机控制器相互储存对方信息，无法进行破译，提高安全性。

SEAT CAN-BUS 斯柯达汽车是最具“实用性”的典型代表车型。自从在国内亮相以来，以其简约流畅的外型、卓越的安全性能和优异的性价比在进口车销售市场中独领风骚。特别值得一提的是，04款欧雅系列采用了目前欧洲非常先 进的CAN-Bus系统。 此外，

04款欧雅配备了全新的中央门锁（通过设在驾驶座门上的开关，可以同时控制全车车门关闭与开启的一种控制装置，有了它就算窗户被打破后也无法从外面开门入车。）新型的智能钥匙，在防盗系统起作用时，如果没有正确的密码，就算是外形一模一样的钥匙在启动发动机后，3秒内将会自动熄火。 这种技术，在同级车中是少有的 Touran CAN-BUS 从04年到05年，这个名字在整个中国车坛显得格外耀眼，成为人们谈论的中心话题。MPS新理念的提出，在一夜之间颠覆了人们局限于MPV的状态，并给多功能车定义出了新的标准。无论对整个国内汽车市场，还是对于途安迷来说都是一个令人激动的消息。

途安1.8T同样结合了先进的Bosch Motronic ME7.5, 32MHz电控系统，能大大减少发动机运转的机械损失，使发动机在全部运行工况下都能具有良好的燃料经济性，实现了小心脏大输出。此外，途安1.8T还采用CAN-BUS局域网总线功能，将动力系统与ABS、MSR、MASR系统控制器，组合仪表及自动变速箱等控制器相连，在获得较大动力的同时，又具备良好的经济性和操控性，更能满足对排放的要求。 驱动系统、舒适性系统和信息系统三大板块。给出信号接收者的地址，信号发送者将安全编码后的数据发送给所有的接收者，高速的CAN总线每毫秒内可以传送32 bytes的有效数据，每个信号接收者从总线上自行读取其所需的数据。

http://www.ruixin888.com/shop/view.asp?id=78

CAN-BUS
什么是CAN—BUS，我用最简单的话让各位可能了解的，过去把发动机打开以后，可以看到一连串的线路，这些线路全部没有了，变成一条光纤，如果我把它剪断，变成两头的话，如果不碰，你马上可以看到有亮光，传输速度非常快，它的成本自然不在话下，非常高。各位可以想到，这个东西在一部车里链接的时候，如果还要一大把线路，线路是不是包装的，塑胶的，而且里面包有铜丝，那么塑胶用久了以后会老化，更何况车在行使的过程中温度那么高，所以塑胶会破损，就会产生短路现象，所以使用一年两年三年以上的车的时候，不是这里就是那里出毛病，其实都是线路出问题，现在把这些线变成一条光纤，第一，当我们打开车盖的时候，只有一条光纤；第二，没有线路老化，会产生故障、产生短路的现象，但是成本会非常高，基本上我们要用局域网控制系统。越高档的车里面的CAN—BUS越多，有两个、三个、四个，当然价位不一样，一般25万以上的车才有这个东西，不要小看这个东西，其实他是一个模块，这个模块里面有很多开关，零组件、接口，如果这两个模块之间要连接的时候，只剩下这一条光纤，所以传输快，不会出问题，因此在选择的时候，先问你这个车辆有没有CAN—BUS的设置，如果没有，保证它的科技、成本还达不到标准，因此还不能称之为好车。
CAN-BUS中的CAN，用中文解释是"控制器联网技术"，包括驱动系统、舒适性系统和信息系统三大板块。CAN实质上是一种实时数据总线，不需要给出信号接收者的地址，信号发送者将安全编码后的数据发送给所有的接收者，高速的CAN总线每毫秒内可以传送32 bytes的有效数据，每个信号接收者从总线上自行读取其所需的数据。CAN技术由于其具有极强的抗干扰能力及纠错能力，最早被美国军方广泛应用于导弹、飞机和坦克电子系统的通讯联络上。通俗地讲，说来神秘的CAN-BUS是一项 "军转民"技术。
CAN-BUS顾名思义，就是车载CAN总线技术。CAN技术最早开始被运用于汽车的电子系统通讯上起源于欧洲，专门装备高档车型。CAN-BUS技术的最大优点，是减少了线束的数量和控制器接口的引脚数，与此同时可以更简单、迅速地实现在线编程、在线诊断，甚至多个控制器共同作用等新功能。CAN-BUS技术中的通讯节点是控制器、智能传感器或智能执行单元，在POLO整车上，仅用六个通讯节点就代替繁杂的线束，轻松实现了全车数据共享。
CAN-BUS技术在轿车上的主要用途就是“全车数据共享”。全车数据共享让轿车成为一个智能化的整体，从而具有自我调节能力。举个例子，当停车发动机熄火时，CAN-BUS的舒适型系统将自动处于休眠状态，整个系统处于最低耗电状态，从而节省能源的消耗。一旦接受到车门开启信号，无需启动发动机，系统立即被唤醒激活，开始接受各处节点传递的信息，将整车调整到最佳工作状态。高度智能化的CAN-BUS技术，就如同精明的管家一样，将一个大家庭的千头万绪打理得有条不紊。
CAN-BUS技术另一个重要职能就是保卫安全，先进的防盗设计正是基于CAN-BUS技术。首先，确认钥匙合法性的校验信息通过CAN-BUS进行传递，改进了加密算法，其校验的信息比以往的防盗系统更丰富；其次，车钥匙、防盗控制器和发动机控制器相互储存对方信息，而且在校验码中搀杂随机码，无法进行破译，大大提高了防盗系统的安全性。

http://www.chinaecho.com:81/archiver/?tid-14530.html

5. M12接口定义

M12接插件作为工业自动化设备当中应用最广泛的连接器，有着几种常见的内部结构和编码方式，这些连接器虽然外形尺寸一样，都是12的直径，1mm的螺纹距，但内部的结构和用法却有很多种，下面我们来看一下M12的接插件都有哪些不同的结构和用途。

A编码
主要用于连接直流电，标准24VDC和标准传感器信号接口，也用于CANopen、DeviceNet、CC-Link等总线。

B编码
主要连接直流电信号，Profibus、Interbus等现场总线。

D编码
多用于Profinet、Ethernet、CC-Link IE等以太网通讯。

C编码
此外M12还有C编码规格的产品，这类使用比较少，主要用于连接交流电，标准24V/110V/230V AC。

另外还有8芯规格的产品，主要是用在一些特殊传感器或者分线盒等多信号的设备上。

自1985年问世以来，M12连接器已成长为工业自动化领域的首选互连系统。此类结实耐用的连接器可在最为恶劣的环境中实现可靠连接，从而为工业自动化领域的连接技术带来一场革新。

M12连接器为一种带有12毫米锁定螺纹的圆形连接器，一般具有防止液体和固体侵入的IP防护等级。M12连接器为传感器、执行器以及工业以太网和现场总线设备的理想选择，主要用于工业自动化领域和腐蚀性环境。

在开发出M12连接器以前，工程师要不索性直接拉线，要不只得因恶劣的使用条件而反复更换连接器。最初发布的M12连接器为3针和4针型号，虽然在允许流过的最大电流方面的表现逊色于其前身——RK30连接器，但是其可提供IP67防护等级。4针M12连接器允许单个系统纳入更为先进的传感器和执行器。如今，此类结实耐用的连接器分为3针、4针、5针、8针以及12针构型，而且不断开发出各种新型锁定方式，如卡口式和推拉式。

除了工厂自动化之外，M12连接器和M12电缆组件还可用于测量和控制、通信、运输、机器人、农业以及替代能源领域。插针数的正确选择取决于具体应用需求——3针和4针型号用于传感器和电源应用；4针和8针型号用于以太网和PROFINET；DeviceNet和CANbus一般使用4针和5针M12连接器；12针型号通常用于各种信号应用。

除了插针数不同之外，M12连接器还利用多种键位编码防止错误配接。以下列出最为常用的编码类型及其用途：

l A编码：传感器、直流电、1G以太网

l B编码：PROFIBUS

l C编码：交流电

l D编码：100M以太网

l X编码：10G以太网

l S编码：交流电（即将替换C编码电力部件）

l T编码：直流电（即将替换A编码电力部件）

最受欢迎的M12编码类型为A编码、B编码、D编码和X编码。A编码、B编码和X编码为开发最早且上市时间最久的一些M12连接器。在高速工业以太网领域中，X编码连接器的需求不断增长，而且将最终在以太网应用中取代A编码和D编码部件。目前处于开发状态下的最新M12编码类型为用于交流电的K编码以及用于PROFINET直流电的L编码。

6. 怎么用代码实现canopen的301规范

1、CANopen简介
1.1.CANopen定义了应用协议，应用层，通讯协议三部分
1.2.CANopen源代码整体架构
其中，CANopen的基本知识就不做详细介绍，如需要了解，关注公众号"虹科CANopen与EtherCAT知识平台“。
CAN driver layer:主要是CAN底层驱动相关的，不同硬件平台的CAN驱动也不一样，这里使用的是CAN driver for STM32F bxCAN-Controller
CANopen stack layer:这里是CANopen的具体实现
CCM layer:这里时由c写好的一些API函数，是中间调用层，实现各类报文和参数保存等功能。
需要注意的是一些功能的实现，需要自己添加程序，比如对1010和1011保存和恢复默认参数这部分，需要自己写程序。是保存那部分参数？保存在Flash还是eeprom中？需要自己选择等

2、CANopen移植流程
一个CNAopen的应用程序一般都遵循下列流程图，
2.1、初始化硬件
2.2、创建数据结构（对象字典、结构体、变量、实例）等
2.3、初始化一些服务，包括通讯参数，穿件通讯对象
2.4、在程序中，处理CANopen协议中的内容
2.5、必要时关闭CANopen layer
注意：在进图主函数之前，程序会先进行初始化设置，比如对系统时钟的设置。本教程使用的系统时钟是168M，外部晶振是8M，PLL作为时钟源。这部分的配置主要跟F407系统时钟配置相关，这里就不详细说明。
CANopen源代码移植
2.1、初始化硬件
进入主函数后，
串口初始化：对串口进行初始化设置。当程序运行是，出现错误时，CANopen 层会调用一些标准函数，通过串口输出错误的一些说明，错误代码，方便调试错误，比如错误代码0x0013，查看错误代码表，发现是CAN初始化错误，这时候就需要检查CAN的初始化，经检查确认是CAN的Rx和Tx在程序移植时对应的引脚不同。这样减少了移植差错时间。比如0x0078，这时候就要检查PDO映射和对象字典了。
时钟初始化：F407配置407的滴答定时器为1ms产生一次中断
CAN设置：选择单CAN或者多CAN，对Rx和Tx相关引脚进行设置

2.2、CANopen Layer初始化
CcmInitCANopen这个函数初始化CANopen layer，创建数据结构，当执行完该函数时，对象字典创建成功，默认值被些人相关的索引条目中。但是对象字典的索引条目还没连接到应用程序中，也就是调用这些索引数据这部分程序还没完成。此时，NMT保持在初始化状态。
设置节点ID为0x41，波特率为125k
需要注意：
把参数分装在结构体tCcmInitParam中，需要注意的是这里的结构体中的成员是固定不变的，所以保存在ROM中，如果需要改变节点地址或者需要通过DIP改变节点，那么该结构体必须保存在RAM中

2.3、CANopen Layer初始化后，开始进入NMT状态机的切换。执行CcmConnectToNet()这个函数，从初始转态中切换到预操作状态。
这一部分中，当不同的xxxNMTEvent发生时，都要调用AppCbNmtEvent这个回调函数，比如上电状态初始化，应用层复位（0x2000-0x5FFF和0x6000-0x9FFF），通讯参数复位（0x1000-0x1FFF）
注意：当使用LSS这个功能时，在进入NMT状态机的切换前，应该先执行LSS状态机。根据CiA DS-305协议，CcmProcessLssInitState 的返回值如果为0xFF，就标志无效的节点，因此一直执行循环，知道该返回值不为0xFF。当然，不需要LSS的话，这部分可以不要。

2.4、进入操作状态，有两种方法：一是设备接收到进入操作状态的报文（0x00, kNmtCommStartRemoteNode). 后者调用了CcmBootNetwork
在主函数里面模拟数字量输入，Ccmprocess()是CANopen协议的处理函数，包括 PDO mole,LSS mole,NMT master mole,NMT slave mole,EMCP mole,HBC mole,HBP mole,SDOS mole,SDOC mole等等。