方矩管機子

㈠ 彎矩管的方法和機器

普通的彎管機只能折彎圓管,要彎方管只能定做,不過將普通的圓管彎專管機改一下也可以屬用.
折彎部分是由幾個圓形帶弧形槽的轉輪組成的,如果你的矩形管尺寸比較單一,可以將這幾個輪的弧形槽車製成方形的(截面)就可以了,不過要注意槽底要車出一定的圓弧角,並且將機器出管速度調低一點.

管壁會不會凹陷主要取決於以下因素:
1--管的材質.延展性好的材質凹陷的可能性越小,冷軋管應該沒問題,如果經過熱處理的管就難說了.
2--彎管機上的折彎輪的槽做得越好,凹陷的可能性就小,槽的截面深度和寬度只要比管子的截面尺寸分別大1毫米和0.3毫米就可以了.
3--控制彎管速度.速度越低越好.
還有一點,有條件的話,在方管進折彎機前將其加熱到低溫回火溫度就更好了.這樣有利於避免應力集中而導致凹陷或出現裂紋.

㈡ 機械類和機械工程有什麼區別

一、涉及范圍不同

1、機械類：機械類專業主要包括機械設計製造及其自動化、材料成型及控制工程、過程裝備與控制工程等、機械電子工程、測控技術與儀器、機電一體化、飛行器設計、車輛工程、農業機械化與自動化、工業設計等等。

2、機械工程：是以有關的自然科學和技術科學為理論基礎，結合生產實踐中的技術經驗，研究和解決在開發、設計、製造、安裝、運用和修理各種機械中的全部理論和實際問題的應用學科。

二、就業情況不同

1、機械類：機械類機械專業所具備的廣度適應性，比如在設備維護、數控維修、環保設備設計等領域的應用。同時，機械類機械專業還涉及不少交叉科，通過這些知識的積累，也為跨機械專業、跨行業就業提供了強有力的保障。

2、機械工程：國家有關部門、科研院所、高等院校、企業、高級技術公司應用CAD及分析軟體從事各種機電產品及機電自動控制系統及設備的研究、設計、製造，如：進行工業機器人、微機電系統、智能裝置等高級技術產品與系統的設計、製造、開發、試驗與研究工作等等。

(2)方矩管機子擴展閱讀

機械工程專業畢業生應獲得以下幾方面的知識與能力：

1、具有較扎實的自然科學基礎，較好的人文、藝術和社會科學基礎及正確運用本國語言、文字的表達能力；

2、較系統地掌握該專業領域寬廣的技術理論基礎知識，主要包括力學、機械學、電工與電子技術、計算機技術、機械工程材料、機械設計工程學、機械製造基礎、市場經濟及經營管理等基礎知識；

3、具有該專業必需的制圖、計算、測試、文獻檢索和基本工藝操作等基本技能及較強的計算機和外語應用能力；

4、具有該專業領域內某個專業方向所必要的專業知識，了解其科學前沿及發展趨勢；

5、具有初步的科學研究、科技開發及組織管理能力；

6、具有較強的自學能力、創新意識和較高的綜合素質。

㈢ 零地一體什麼原理

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機器人何時才能取代高空「蜘蛛人」？

來源 | Founder Park

高空機器人正在逐步取代高空作業的「蜘蛛人」。

與我們所熟知的服務於人類的服務機器人，以及用於生產環境的工業機器人不同，特種機器人自誕生起就是為了將人類從各類高風險環境中解放出來。常見的特種機器人包括水下機器人、地面移動機器人、高空機器人等，而採用高空機器人替代人類完成高空作業也是目前降低高空作業風險、提升效率的一種有效方法。

目前高空機器人已應用於工業、農業和林業等眾多領域。國內代表企業史河機器人則是專注於船舶除銹、化工罐防腐、火電鍋爐檢測和建築外牆清洗等場景，並提供專業的成套化解決方案，在船舶除銹的市場中目前已佔據國內份額第一。

許華暘博士做客 Founder Park by 極客公園的「Rebuild」欄目 | 來源：直播截圖

高空機器人的核心技術與工業機器人有何區別？場景落地中如何實現解決方案的標准化？以及，高空機器人面臨的技術難題是什麼？

5 月 31 日，史河機器人的創始人 & CEO 許華暘博士做客極客公園的「Rebuild」直播間，暢談高空機器人的技術現狀與未來市場前景。

01

材料工藝的進步

讓高空機器人

成為現實

Founder Park：立面機器人主要是解決什麼問題的？

許華暘：立面機器人，顧名思義就是立面上行走的機器人，一般也稱為高空機器人。應用場景非常廣闊。常見的是城市裡的樓宇外牆，可以取代大家經常看到的「蜘蛛人」進行作業。除了這種民用場景外，工業上也有比較豐富的高空作業場景：船舶除銹、罐體防腐、鍋爐檢測，還有橋梁巡檢等。

我們把立面機器人的功能分為造、檢、修三個環節。造就是像造船廠、罐體製造廠進行焊接、打磨的應用；檢就是像鍋爐、橋梁這種檢測、探傷的應用；修就是除銹、噴漆以及外牆清洗的應用等。簡而言之，立面機器人可以在高空立面的場景下，從事造、檢、修三部分環節的作業中替代傳統的人工。

Founder Park：常見的無人機是通過多旋翼來對抗重力，高空機器人是如何解決這個問題的呢？

許華暘：立面場景下作業的高空機器人和無人機還是有一些差異的，無人機主要搭載的是檢測設備，進行宏觀檢測，比如航拍或者測繪，當然也可以進行一些非接觸式的作業，像噴灑農葯的無人機。而高空機器人的負載能力更強，可以進行抵近觀察的應用，可搭載 EMAT 電磁超聲測厚儀，甚至是可搭載渦流測厚儀等進行非常精準的檢測。除銹對負載能力的要求非常高，既要背負超高壓水的管路和線纜，還要承受超高壓水射流的反沖力，大概是幾十公斤到上百公斤的范圍。負載能力更強、定位精度更高、續航能力更長是高空機器人和無人機的主要差別。

如何抵抗重力呢，不同場景下原理也不一樣，主流的就是工業場景里採用磁吸附，非鋼鐵表面採用負壓吸附。

工業里常用的材料是鋼鐵，針對鋼鐵就可以用磁吸的方式，這樣就可以在鋼鐵表面實現吸附。不過難點是吸力、重力和驅動力要實現很好的匹配，吸力太大就不能靈活運用，而吸力太小又容易打滑和墜機。

如果是非鋼鐵的表面，比如樓宇外牆是玻璃幕牆式的，可以用負壓吸附的方式解決。針對管狀或者柱狀物體，可以藉助摩擦力，利用環抱或者內撐的方式產生摩擦力，這樣可以直接沿著管道爬動。

Founder Park：聽起來又要能對抗重力，又要能有效負重和靈活移動，到底是什麼樣的技術進步，讓這件事比較容易實現呢？

許華暘：歸根結底是靜力學和動力學的問題。如果機器人是在一個純平直的鋼板上，背負固定的載荷，就是一個靜力學的問題。這樣的爬壁機器人 20 年前就有，移動底盤搭載一塊磁鐵就可以在比較平直的鋼板上行走。

但是，在工業場景和民用場景里，這樣理想的環境是不存在的。真正的挑戰是可以適應曲面，這樣才能在船的各個位置爬動、跨越焊縫等。尤其是火電鍋爐有復雜的水冷壁結構，是一種不平的瓦楞壁面，必須要有磁場實時感知和適應能力。這都是多年前的爬壁機器人所不具備的。

核心的技術主要是兩點：釹鐵硼材料的進步，尤其是磁能密度的增加，磁能密度越高，同樣重量的磁鐵可以產生更強的磁吸力，就可以帶來更大的安全餘量。安全餘量大了，就可以保證它的載荷能力。隨著近些年稀土材料產業的進步，帶來了釹鐵硼材料磁能密度的提升。釹鐵硼材料屬於稀土材料，中國又是全世界 90% 的稀土材料的出口國，在永磁材料的技術上我們是全世界領先的。

第二個是驅動電機功率密度的增加，功率密度越大意味著在比較緊湊的體積或是重量的情況下有更多的驅動力，也意味著有了更好的安全餘量。

這兩者是在關鍵材料與關鍵部件上的核心創新。結合這兩者的突破創新，爬壁機器人才能夠飛檐走壁，真正在復雜的工業應用場景里具備更好的適應性。

02

創業目標是成為

高空機器人賽道的「大疆」

Founder Park：是什麼原因促使你有了創業的想法？

許華暘：我本科是中南大學機械工程學院，2011 年進入清華大學機械工程系就讀碩士、博士和博後。

有創業的想法是因為 2014 年讀到了《喬布斯傳》。喬布斯從一個一窮二白的小夥子變成全世界最有價值公司的 CEO，一個人從一無所有，憑借自己的拼搏，通過創業這條路實現這樣的價值，對整個世界的 PC、智能手機、動畫等產業帶來了重大的變革和影響。喬布斯的經歷激發了我創業的激情和動力，萌生了創業的想法。

2015 年博士就讀期間，和同學一起嘗試著智能硬體的創業。項目啟動了一個多月後，拿到了啟迪的投資。我們很快就從 Demo 推進到了工程樣機，一年後項目被收購。2017 年我博士畢業後，開始全職創業，當時就定位了高空機器人的方向。

Founder Park：當時為什麼會選擇高空機器人這個領域

許華暘：因為專業的緣故，一直對機器人有關注。我也喜歡讀科幻小說，尤其是阿西莫夫的機器人系列對我影響很深。阿西莫夫描繪的機器人的願景是什麼樣的呢？每個家庭有很多機器人，幫忙端茶倒水、洗衣做飯，工作的過程中作為貼身助手，出差的時候又可以作為商務助理，是一種機器人和人類共生的狀態。

奇點理論認為隨著人類社會的信息和技術的發展，人工智慧的性能會呈指數性的發展，很多觀點認為強人工智慧會在 2050 年出現。我很期待強人工智慧時代的到來，到時候機器人可以走進千家萬戶，賦能百業千行。這個產業可能比汽車和手機產業還要龐大。

對於從事機器人這個大方向我是非常堅定的。但是要找一個務實一點的切入點，在行業內逐步做品牌、資金和人才的積累與沉澱。

我個人對移動機器人非常有興趣，移動相當於是有雙腿的，加上一些執行設備就相當於有手了，加上感知系統就有了眼耳鼻舌，然後再有大腦和小腦，就具備人的雛形了。所以移動是很重要的一個特點，我們當時就想找移動機器人的應用場景。

感性上，我們找創業機會的時候是五一到十一的期間，正好是外牆清洗的高峰期，每天都能看到蜘蛛人在牆上作業，當時就覺得這么傳統、低效的工種不應該再存在了，我們還在北京找了十幾家蜘蛛人工程隊的老闆和工人去聊，發現大家對機器人的產品也很期待，因為行業內招工也越來越難了，成本也越來越高。

清理外牆的「蜘蛛人」| 來源：Unsplash

理性上考慮，不能只做這一個場景。過去的移動機器人都在做海、陸、空三個場景，我們覺得外牆清洗這個場景屬於一個非常獨立的、全新的機會。當時就定位叫立面場景，整個品類叫高空機器人。我們覺得這里應該還有很多其他的應用機會，所以就去工業行業了解情況。很快，我們發現風電場景很合適，就進行了第一次嘗試，但是後來並沒有走通。不過通過這樣的嘗試，發現船舶、化工、能源、橋梁等其他場景里對機器人還是有需求的，有痛點和剛需。

結合這樣的感性的認識和理性的分析，我們選擇了高空機器人作為創業的切入點。我們希望在這個賽道堅定地做上 8 到 10 年，成為全球范圍內高空機器人賽道的「大疆」。

Founder Park：關於立面機器人，你們當時有進行過市場研究或者分析國外的技術產業現狀嗎？

許華暘：最簡單的方法就是去分析國內外的競品，可以研究他們的技術路線以及瞄準的行業和客戶。分析的第一家公司叫 ICM，International Climbing Machine，他們的第一個場景就是風電。我們也模仿著去做了風電的方向。此外還研究了 Gecko Robotics 的火電檢測機器人，GE 旗下的 Inspection Robotics 公司做化工罐檢測探傷，荷蘭 VertiDrive 公司的船舶除銹機器人等，我們將這些按照行業和功能分類，從中找出在國內比較容易落地的方向。

最早開始做風電塔筒的清洗，然後第二個項目是管道爬壁機器人，第三個是高鐵站立柱的場景，第四個才開始嘗試船舶的除銹。除了我們自身的主動探索之外，經歷了一些年的沉澱，也有一些項目主動地找到了我們，因為早期為了生存也接需求定製單，比如石家莊的東方熱力，包括浙江省特檢院也是我們的客戶。

就這樣，通過我們自己的判斷，加上被動的接單，形成了漏斗最上層的基礎需求池。然後，在做的過程中，再去判斷它的技術可行性和商業價值，之後再進一步產品化，然後持續一代代打磨和迭代。

Founder Park：你們是如何把早期的一些單個項目產品化落地呢？

許華暘：我們落地的第一個產品是船舶除銹，實現過程花了差不多兩年半的時間。

最早聽到這個需求是從機器人行業的一位前輩那裡。他從客戶那遇到這樣的需求，覺得技術方面難度很大，就建議我們來做。全世界有十幾萬艘船，除銹需求很大。但是技術難度也大，船體很光滑，還要搭載超高壓水管，機器人容易掉下來。

我們先是做了競品調研，發現國外有這個方向的機器人，覺得這個方案基本可行。國內也有高校之前做過課題研究，有一些技術資料。在他們的的技術路線的基礎上，我們又進一步提升了磁鐵的磁吸密度，還有曲面的適應性。因為之前做過風電的項目，就把曲面適應的技術在這里用上了。超高壓除銹找了一些朋友了解，上游的關鍵配套也逐步搭建起來了。

很快就做出了樣機，用鐵板測試後發現具有可行性，就開始找早期的天使客戶。這個過程中主要是找那些有意願嘗鮮的創新型客戶。因為樣機的效果往往不會太好。通過熟人推薦找到了兩家客戶，分別在江陰和舟山。在這兩個現場不斷測試，至少有實際場景了，整個研發的鏈條閉環，可以進行迭代了。

2019 年底，開始第一次小批量。應用量上去後，產品問題暴露地更充分了，及時做了小版本的迭代。V20 版本進行了小批量，一致性和穩定性具備商業化的條件了，我們選擇採用服務運營的方式，讓廠商能充分使用。用了半年左右，我們的修船量突破 100 艘。突破 100 個作業對象，基本證明了商業和技術的可行性。

船舶除銹作業 | 來源：史河機器人

V30 版本出來後，穩定性更好了，易用性也大幅提升，增加了輔助駕駛的功能：如自動巡航、一鍵換道、自動避障等功能，這樣新手也可以很快上手了，具備了大規模推廣的潛力。後續，我們就開始在青島、寧波、廣州、深圳等開設銷售網點，大規模推廣產品。

產品跟營銷是一個循環更迭的過程。產品越好，就會有更廣闊的應用，也會擁有越來越多的客戶。因為有越來越多的客戶使用產品，反饋更多，那產品就會越來越好。這兩個迭代起來，有一定的馬太效應，因為場景的壁壘很強。

Founder Park：船舶機器人的自動導航解決的是什麼問題，核心原理是？

許華暘：機器人操作分為手動遙控和自主作業兩種模式。在比較規則的曲面上可以實現自主作業，做好路徑規劃，自動導航。船尾和船首會有一些復雜的區域，需要切換到手動操作的模式，通過感測器配合做一些輔助。

我們把地面移動機器人的導航技術稱作 inside-out 方案，從內往外看，相當於是人戴了眼鏡，結合周邊的點雲或者圖像數據來做自身定位的識別。立面的話，我們稱這種技術為 outside-in 的方案。機器人在牆上走著，在第三視角架設一台雲台相機。因為我們的定位導航不需要絕對位置，只需要相對位置。對於一艘船來說，在圖像里轉換成矩形框，機器人只要從矩形框的左上角遍歷到右下角，除銹就完成了，不需要告訴絕對位置。以第三視角的圖像為主，融合機器人本身的多感測器的數據，可以實現 3-5 cm 精度的定位，滿足現場場景的需求。

Founder Park：100 艘船的清洗工作大概是個什麼樣的工作量？

許華暘：正常一艘 10 萬噸的貨輪，長度大概在 300 多米，過去用高空車作業，需要三四十台同時作業，大概需要 50-60 人，夜班也需要同樣數量的人。如果換成機器人和人力共同協作的話，20 台機器人，白天 20 人晚上 20 人，人機共同操作，大概三天三夜的時間就可以全部清洗干凈。成本方面可以大幅節省，效率也有顯著提升。

Founder Park：你們目前的營收規模是？

許華暘：具體數值不方便透露，不過可以簡單說下。

中國的修船行業一年的產值大概在 300 億。外板除銹是 20-30 億/年，內艙除銹也是差不多的體量。中國頭部船廠接近 30 家，大概能占國內修船業的 80%。這其中有 20 多家都是我們已經直接或者間接服務了的。

到目前為止，我們的機器人累積作業船隻超過 500 艘。在這個細分行業，應該是全世界修船量最高了。船舶除銹面積大概估計在 60 萬平以上，市場佔有率肯定是第一的。

Founder Park：船舶清洗的市場到底有多大？

許華暘：全世界 70% 以上的物流都靠海運，目前應該有 12 萬艘貨輪。疫情期間海運也更加火爆，我們認為未來 100-200 年內海運依然是性比價最高的物流方式。

在海洋中航行需要解決船板腐蝕的問題。目前，航運行業是規定每五年要進塢維修兩次。中國因為是全世界最大的進出口國，修船一般也是靠近進出口周邊維修。每年要修全世界一半的船，產值大概佔到全世界的 20%-30%。

我們選擇船舶的場景也是有原因的，第一是市場空間大，便於早期嘗試。第二是客戶集中度高，利於推廣。第三是場景標准化程度高，雖然有不同的船型，但是相對於機器人的尺寸來說基本上都是相似場景，技術通用性高。

03

史河機器人的技術

優勢和商業模式

Founder Park：除了進入時間較早以外，史河機器人的核心技術優勢是？

許華暘：史河過去一直做是從工業和民用兩個場景來開發高空機器人移動平台，核心的技術在四個方向：

第一是磁吸附移動平台，吸附力和驅動力之間的匹配，這個從設計分析、優化和控制過程中都很有講究。設計過程中需要考慮到極端情況下的吸附力、驅動力的情況，要能滿足這樣的場景還要有安全餘量。其次是模擬的時候要能實現所見即所得，設計出來的磁吸模組和真實實驗效果相當。然後是移動控制的過程中，最好能實時感知磁吸力的變化，通過磁場的變化及時調整，這樣有更好的適應性。最終實現負載自重比大，曲面適應能力強，越障性能好。

第二是非持續的立面的基於繩索和負壓聯合驅動的立面機器人形式。和磁吸附相比，負壓存在不能越障的問題，所以把負壓和繩索結合起來，實現對玻璃幕牆、樓宇外牆的適應，其中還涉及到樓宇外牆的定位和越障等問題。

第三個核心技術是立面機器人的定位導航，就是剛才所說的 outside-in 的多感測器融合的立面定位技術，這在整個行業內是一枝獨秀的。我們的友商，包括國外的廠商，也都是採用純遙控操作的模式。接下來我們還打算進行一人多機，因為有自主作業的功能，一人可以操作多機，進一步提高對客戶的投資回報。

第四個就是行業的工藝包，軟硬一體的系統。載荷是它的硬體。還有一些工藝參數的配合是軟體的部分。比如除銹的時候搭載超高壓水射流，水射流的參數就影響除銹的效率，這些又跟水機的壓強、流量，噴嘴的布局、數量、靶距等都相關，這些都需要進行多次作業積累，把規律找到，在各個場景下把機器人和水機的最高效率發揮出來。參數和規律本質上可能比硬體更重要，因為硬體很容易設計和模仿，但參數只能自己總結、沉澱。

也即是說，底盤做成系列化、標准化，這樣可以在各個場景實現通用。而底盤上的裝配，我們也有兩個思路，第一個是優先跟行業合作夥伴合作開發。各個行業過去有傳統的手持式的工藝和相應工具，優先合作集成。如果不能跟機器人實現很好的適配，我們才考慮轉自研。

Founder Park：從技術上來說，史河機器人主要解決了哪些沒能解決的實際問題？

許華暘：還是以船舶為例，船的線性非常復雜，比如說球鼻艏的地方，曲率半徑在 1 米左右，機器人作業的時候，如果不能及時感知磁場和曲面變化，很容易墜機。

火電鍋爐的檢測 | 來源：史河機器人

復雜的場景還有火電鍋爐。燃燒器上百米高，內部是並排的管狀結構，需要清灰除膠、探傷檢測等。還有翻越折疊角的場景，磁場會突然變化。全世界只有三家可以做到火電鍋爐水冷壁場景下，實現翻越折疊角的功能。美國是 Gecko Robotics 公司和 GE 的全資子公司 Inspection Robotics ，中國就只有史河機器人一家。

還有就是，之前提到的立面定位導航和工藝包也是全新的技術優勢。

Founder Park：樓宇外牆清洗也是你們要解決的場景，這其中的關鍵技術是哪些？

許華暘：外牆清洗應該是高空作業賽道里最大的一個細分場景，僅一二線城市的建築外牆面積大概在 100 億平左右，每年大概 200-300 億清洗費的量級，考慮到一線城市清洗頻次更高，每年的費用是要超過 300 億的。

這個場景的難點在於太復雜了，不標准，沒法做出單款爆品。最後一定是結合不同場景的實際情況做系列化產品。有一系列產品部件，主要模組是通用的，這樣就有規模化的潛力。

但是也有辦法切分場景，使用 STP 的方法論做切分，我們把整個樓宇外牆切成六大類，第一類是最簡單的純玻璃幕牆。第二類是只有縱框的幕牆，因為只有縱框，一列一列，不需要越障。第三類是只有橫框的幕牆，那就橫著走，也不需要越障。前三類的劃分，主要是盡量不要越障，因為越障太難了，太低效。第四類定義為既有縱框又有橫框，這就對越障有要求。第五類是那種整體造型比較規則，但是表面會有一些復雜的這種結構。第六類就是異形的，比如說鳥巢或者說「大褲衩」。

現在我們主要是瞄準前四類，第五類和第六類暫時不做，將來可能第五類第六類會通過給大 B 客戶做定製化專機的方式切入進去。短期我們還是先瞄準前面這種比較頭部的，存量比較大。

Founder Park：聽起來高空機器人產品是很復雜的系統，上下游的技術和設備是采購整合的，還是你們自己做全鏈條呢？

許華暘：很多零部件在整個產業鏈是通用的，像電機、減速器、驅動器等。專用的一些磁鐵、超高壓水管等是專門的供應商。我們在北京市房山區有個組裝廠，主要是做檢測、組裝和測試，供應鏈還是靠上下游的合作夥伴一起做。

產業鏈也比較成熟，電機、減速器都是國產的，很多晶元都是通用晶元，不受貿易戰的影響。磁鐵又是中國的出口材料，也不受影響。所以整個產業鏈也是比較完備的。

Founder Park：對你們未來的商業模式，你們是怎麼規劃的？

許華暘：我們稱為銷售+ RaaS（Robot as a Service）模式，RaaS 是按照服務進行收費。很重要的是出海，國內客戶集中度高，就採取直銷的模式，國外更多採取渠道銷售的模式。

我們理解的海外策略，可能是全球化+本地化。全球化一定要做，但做的人一定是本地人。短期階段還是要以渠道的方式為主。因為在海外沒有足夠的資源，海外的友商也是銷售或者是租賃兩部分。租賃設備在海外還是比較成熟的一個商業模式。

Founder Park：如果有充足的資本支持，你們會按照一個什麼樣的技術路線發展？

許華暘：第一個是產品線的豐富，包括在各個行業的垂直一體化的產品線。比如說船舶我們做了外板除銹，那接著要做內艙的除銹。下一步是噴塗。做完修船去往造船滲透，接著往航運走。

能源行業像檢測外牆系列產品化的落地，這個有國外的 Gecko Robotics 的對標了，業務確定性很大，國內的火電鍋爐等也進入了後運維的市場，需求在增長。最後就是民用外牆清洗的六個場景，前四個場景盡快落地商業化。

第二個是全球化布局，我們現在是成熟一款產品，出海一款產品。船舶除銹機器人，化工防腐機器人在國內都經歷大概三年的打磨已經成熟，可以加速在海外的布局和擴張。

第三是 RaaS 業務在國內的業務落地，還是希望能通過大的資金快速整合，抓住相對優質的用戶，提前跟工程服務公司建立起合作關系，長期和船廠或化工廠等形成共生的生態。

這些至少還能做 6-8 年，要做系列化產品線、RaaS 業務的落地，以及全球化，要把整個高空機器人這個賽道引領起來。6-8 年後，史河希望在這個賽道成長為一家超級獨角獸企業，成為一家百億美金的全球化公司。

*頭圖來源：史河機器人

㈣ 裝載機變矩器壓力不穩定是啥原因機子還沒勁

第一可能是傳動油不夠，第二可能是因為傳動油的粘稠度不夠需要更換傳動油，希望對你有幫助！

㈤ 三菱重工中央空調怎麼樣有誰知道啊，有什麼技術優勢嗎

正確解釋是這樣的。目前市面上有三菱電機和三菱重工以及三菱重工海爾三個帶有三菱的品牌，三菱電機之前是日本三菱重工旗下的事業部獨立出來的。改革開放初期，國策不允許外資企業獨資進入國內，必須找國內企業合資。三菱電機找的是上海電機，合資後的品牌還是三菱電機；大金找的是已經縫紉機廠，品牌還是大金；日立找的是海信，品牌叫日立（海信日立）；三菱重工找的是海爾，所有市面上就多了一個品牌叫三菱重工海爾。而現在大家市面上見到的三菱重工是日本株式會社獨資的品牌，目前產地有兩個，進口機是泰國，國產機在江門。但是三菱重工主要零配件都是原裝進口的，而三菱電機只有菱睿系列是進口部件的。最為主要的是三菱電機大部分安裝還是用的淘汰的分歧箱技術，目前流行的都是分歧管技術了！三菱重工獨創的3D渦旋壓縮機，部分三菱電機產品也是用的他的。看下面的圖就很清楚了。講了這么多，希望能幫助到您！

㈥ 工業機器人常見的品牌和型號有哪些

移動機器人（AGV）
移動機器人（AGV）是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用於自動化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統（以AGV作為活動裝配平台）；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。
國際物流技術發展的新趨勢之一，而移動機器人是其中的核心技術和設備，是用現代物流技術配合、支撐、改造、提升傳統生產線，實現點對點自動存取的高架箱儲、作業和搬運相結合，實現精細化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少佔地面積，降低建設投資等的高新技術和裝備。
點焊機器人
焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。
點焊機器人主要用於汽車整車的焊接工作，生產過程由各大汽車主機廠負責完成。國際工業機器人企業憑借與各大汽車企業的長期合作關系，向各大型汽車生產企業提供各類點焊機器人單元產品並以焊接機器人與整車生產線配套形式進入中國，在該領域占據市場主導地位。
隨著汽車工業的發展，焊接生產線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是當前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月，機器人研究所研製完成國內首台165公斤級點焊機器人，並成功應用於奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經過優化和性能提升的第二台機器人完成並順利通過驗收，該機器人整體技術指標已經達到國外同類機器人水平。
弧焊機器人
弧焊機器人主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。
關鍵技術包括：
(1)弧焊機器人系統優化集成技術：弧焊機器人採用交流伺服驅動技術以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩定性和高速動態響應，並可實現免維護功能。
(2)協調控制技術：控制多機器人及變位機協調運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。
(3)精確焊縫軌跡跟蹤技術：結合激光感測器和視覺感測器離線工作方式的優點，採用激光感測器實現焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復雜工件進行焊接的柔性和適應性，結合視覺感測器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基於偏差統計獲得補償數據並進行機器人運動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質量。
激光加工機器人
激光加工機器人是將機器人技術應用於激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。本系統通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。該系統通過對加工工件的自動檢測，產生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數據直接加工。可用於工件的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復等。
關鍵技術包括：
(1)激光加工機器人結構優化設計技術：採用大范圍框架式本體結構，在增大作業范圍的同時，保證機器人精度；
(2)機器人系統的誤差補償技術：針對一體化加工機器人工作空間大，精度高等要求，並結合其結構特點，採取非模型方法與基於模型方法相結合的混合機器人補償方法，完成了幾何參數誤差和非幾何參數誤差的補償。
(3)高精度機器人檢測技術：將三坐標測量技術和機器人技術相結合，實現了機器人高精度在線測量。
(4)激光加工機器人專用語言實現技術：根據激光加工及機器人作業特點，完成激光加工機器人專用語言。
(5)網路通訊和離線編程技術：具有串口、CAN等網路通訊功能，實現對機器人生產線的監控和管理；並實現上位機對機器人的離線編程式控制制。
真空機器人
真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件。而且國外對中國買家嚴加審查，歸屬於禁運產品目錄，真空機械手已成為嚴重製約我國半導體設備整機裝備製造的「卡脖子」問題。直驅型真空機器人技術屬於原始創新技術。
關鍵技術包括：
(1)真空機器人新構型設計技術：通過結構分析和優化設計，避開國際專利，設計新構型滿足真空機器人對剛度和伸縮比的要求；
(2)大間隙真空直驅電機技術：涉及大間隙真空直接驅動電機和高潔凈直驅電機開展電機理論分析、結構設計、製作工藝、電機材料表面處理、低速大轉矩控制、小型多軸驅動器等方面。
(3)真空環境下的多軸精密軸系的設計。採用軸在軸中的設計方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。
(4)動態軌跡修正技術：通過感測器信息和機器人運動信息的融合，檢測出晶圓與手指之間基準位置之間的偏移，通過動態修正運動軌跡，保證機器人准確地將晶圓從真空腔室中的一個工位傳送到另一個工位。
(5)符合SEMI標準的真空機器人語言：根據真空機器人搬運要求、機器人作業特點及SEMI標准，完成真空機器人專用語言。
(6)可靠性系統工程技術：在IC製造中，設備故障會帶來巨大的損失。根據半導體設備對MCBF的高要求，對各個部件的可靠性進行測試、評價和控制，提高機械手各個部件的可靠性，從而保證機械手滿足IC製造的高要求。
潔凈機器人
潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。
關鍵技術包括：
(1)潔凈潤滑技術：通過採用負壓抑塵結構和非揮發性潤滑脂，實現對環境無顆粒污染，滿足潔凈要求。
(2)高速平穩控制技術：通過軌跡優化和提高關節伺服性能，實現潔凈搬運的平穩性。
(3)控制器的小型化技術：根據潔凈室建造和運營成本高，通過控制器小型化技術減小潔凈機器人的佔用空間。
(4)晶圓檢測技術：通過光學感測器，能夠通過機器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。

㈦ 高達十大最帥機體都是哪些

個人認為高達十大最帥機體分別是：飛翼零式高達EW、DX高達、強襲自由高達、Hi-v高達、命運、無限正義、拂曉、傳說、逆A高達。

1、逆A高達

若是說神高達是白刃戰無敵的話，那DX高達就是，估量你還沒看到我，你已經死了，一樣平常機體都是自主的能量驅動的，好一點的就是核驅動什麼的，是從外部領受能量發射的阿，僅僅在這一點就是比別人要更勝一籌了，可以一炮輕松擊毀殖民衛星，並且重點是，射程還很是遠。

㈧ 注塑機什麼牌子的好

注塑機的品牌有海天、伊之密、博創、力勁、佳明，泰瑞。

（1）海天大牌子，質量可以，服務是代理形式的，收費很高，時間長了對老客戶沒有耐性，總是勸客戶買新機，有很強的利益心。
（2）震雄沒落的貴族，機器沒有什麼太大的改進，零件國產化嚴重，價格也會便宜一些。
（3）伊之密近幾年公司發展還可以。電腦用的是台灣盟立和日本STAR。伊之密技術也很成熟，通用機和專用機都做得都不錯，但機器沒什麼創新。
（4）博創：從震德分出來的營銷班子，營銷戰略做得很好，但往往誇大其詞。
（5）力勁：聽說內部管理比較混亂，維修經常換人，把大部分精力放在了壓鑄機上，對注塑機投入精力不夠；
（6）佳明：老誇什麼剛性好，那個東西能當飯吃啊，要剛性的話直接買實心鐵就好，買注塑機還是要看重液壓和電器配置，尤其是液壓元件，泵、閥之類的關鍵東西。要不關心質量，直接買寧波的雜牌機，一大把，價格賊低……
（7）泰瑞注塑機：生產的注塑機比較粗狂，細節不是很好，看得見的地方用好的品牌配件，看不見的地方用料差很多。對注塑工藝要求高的用戶中，口碑不是很好，客戶流失率比較大，特別是高速注塑機要求機器結實，泰瑞注塑機比較單薄，所以高速注塑機的客戶差不多流失完了，例如生產一次性快餐盒的行業。泰瑞經常找理由扣供應商的貨款，所以換了很多供應商，供應商的總體口碑不是很好。

㈨ 翻牌機確解器

翻牌機遙控器,原理是定位遙控器主要由形成遙控信號的微處理器晶元、晶體振盪器、放大晶體管、紅外發光二極體以及矩陣組成。其工作原理如下微處理器晶元IC1內部的振盪器通過2、3腳與外部的振盪晶體X組成一個高頻振盪器，產生高頻振盪信號。此信號送入定時信號發生器後產生的正弦信號和定時脈沖信號。正弦信號送入編碼調制器作為載波信號；定時脈沖信號送制掃信號發生器、鍵控輸入編碼器和指令編碼器作為這些電路的時間標准信號。編碼電路將按鍵信息編碼成脈沖信號，不同按鍵編碼後脈沖不同，脈沖信號過放大驅動紅外發光二極體發出脈沖紅外光，（必須配內置接受包安裝後才能用）當控制偏差很大時（高速區）。本控制系統包括兩個部分的閉環控制：第一，是對機子程序運行速度的閉環控制。當我們要求機子程序機組以某一個速度運行時，根據旋轉編碼器反饋回來的機子程序組當前脈沖數字信號及相對的速度轉換信號，實時調整變頻器的頻率值，使機子程序組迅速達到某一個穩定的速度平穩運行。第二，是對機子程序組位移的閉環控制。當我們要求機子程序組到達某一目的地址時，根據旋轉編碼器反饋回來的當前脈沖數字信號，根據預先設定的控制策略調整變頻器的頻率值，使機子程序組先以較高的速度運行到接近目的地址的位置，然後平穩的減速到較低的速度運行，在到達目的地址的時候制動停准。採用這種閉環控制方式能較好地滿足機子程序機組高速運行、換速平穩、低速停準的調速控制要求。輸出一個連續信號；當控制偏差不大（低速區），定位器輸出脈沖；當智能定位器偏差很小時，則停止控制輸出達到定位狀態。

㈩ 折彎機的性能特點

液壓折彎機主要性能特點：
1、液壓折彎機由優質鋼板焊接而成，焊接部位經振動消除應力，機器強度高、剛性好，機架可長期保持穩定不變形。
2、液壓折彎機的主油缸活塞採用了航天技術-表面鎳磷處理，其硬度可達HRC60以上，與活塞相對運動的導套採用了有自身潤滑性的鋅基耐磨合金，可使油缸長期處於良好的工作狀態。
3、採用扭軸同步，機械擋塊，可靠、經濟、精度高。
4、後擋料距離、上滑塊行程電動調節，手動微調，數字顯示。

液壓剪板機又分為擺式與閘式.擺式活性炭由於是圓弧運動,而圓弧刀片製作又相當困難,一般是用刀片之後做墊鐵補償,所以所得出的間隙並不精確,剪出來的板料也不是很理想.因為是弧形運動,其刀片也不能做成矩形,而應做成銳角,所以刀片的受力情況也不理想,刀片損傷也較厲害.做擺式剪板機國內代表為天水機床廠與沖剪機床廠.閘式液壓剪板機就克服了以上所有毛病.但目前國內廠家能做閘式剪板機的並不多。相對於剪板機,數控折彎機模具的技術含量要稍為高一點.目前國內常見的有G形的與F形的,F形的應該是國內的傳統產品,其採用是內置式可調機械擋塊定位,由於是內置式其抗偏載能力相當弱,故有黃石在早期數控折彎機模具中設有平衡閥,但也由於液壓，過繁雜,給後期維護與穩定帶來很嚴重的問題.
折彎屬強制性折彎，並能提高折彎精度。一種裝置活動刀模夾的折彎剪板機、數控折彎機模具與傳統數控折彎機模具的區別是在滑動上樑裝置了一個活動刀模夾，在活動刀模夾上同時裝有折彎模和剪板刀或者同時裝有兩種折彎模，在活動刀模夾上裝折彎模和剪板刀的稱折彎剪板機；在活動刀模夾上裝兩種都是折彎模的稱數控折彎機模具。折彎剪板機使用時控制推動活動刀模夾轉動到相應的位置就可變換成折彎功能或剪板功能；數控折彎機模具使用時推動活動刀模夾轉動到相應的位置就可變換成薄板折彎模折彎功能或厚板折彎模折彎功能。折彎剪板機的操作使用與單一的數控折彎機模具或單一的剪板機一樣方便，製造材料卻大幅減少；數控折彎機模具換模快，使用非常方便。